《工业机器人技术基础 》课件——第六章 工业机器人控制系统.pptx

;复习内容：工业机器人由机械系统、驱动系统、感知系统、控制系统等部分组成。;;;;6.1工业机器人控制系统功能及组成;6.1工业机器人控制系统功能及组成;6.1.2工业机器人控制系统的主要功能;6.1.2工业机器人控制系统的主要功能;6.1.2工业机器人控制系统的主要功能;6.1.2工业机器人控制系统的主要功能;6.1.3工业机器人控制系统的组成;;6.2工业机器人控制系统的分类和结构;6.2.1集中控制系统(CentralizedControlSystem)及结构;6.2.2主从控制的控制系统及结构;6.2.2主从控制的控制系统及结构;6.2.3分散控制的控制系统(DistributeControlSystem)及结构;6.2.3分散控制的控制系统(DistributeControlSystem)及结构;;6.3.1工业机器人控制器的主要功能;6.3.2工业机器人控制器常见类型;6.3.2工业机器人控制器常见类型;6.3.2工业机器人控制器常见类型;6.3.3工业机器人控制器存在的问题;6.3.3工业机器人控制器存在的问题;6.3.3工业机器人控制器存在的问题;6.3.4新型机器人控制器应有以下特色;6.3.4新型机器人控制器应有以下特色;;6.4工业机器人控制系统控制方法;6.4.1工业机器人经典控制方法;6.4.2现代工业机器人控制系统控制方法;实时操作系统

实时操作系统是机器人控制的核心，它能够确保各种控制算法和任务在特定的时间内得到执行。这种操作系统具有高度的实时性和稳定性，能够处理来自传感器的数据流，并实时调整机器人的行为。

轨迹插值与平滑

轨迹插值与平滑技术用于生成机器人运动的平滑轨迹。通过对一系列关键点进行插值，可以生成连续、平滑的运动轨迹，从而提高机器人的运动性能。

柔顺控制与力控制

柔顺控制与力控制是机器人与环境交互时的关键技术。通过实时调整机器人的力和力矩输出，机器人可以在与环境接触时表现出柔顺性，从而避免损坏环境或自身。

安全性与故障诊断

安全性与故障诊断是确保机器人可靠运行的关键。通过内置的传感器和监控系统，机器人可以实时检测自身的运行状态和环境变化，并在出现故障或潜在风险时采取相应的措施。;6.4.2现代工业机器人控制系统控制方法;;6.5工业机器人网络通信系统;6.5.1工业机器人网络架构;6.5.1工业机器人网络架构;6.5.2网络通信协议及特点;6.5.2网络通信协议及特点;6.5.2网络通信协议及特点;;6.6工业机器人典型控制系统应用;6.6.1ABB工业机器人控制系统主要功能和特点;6.6.1ABB工业机器人控制系统主要功能和特点;6.6.2ABB工业机器人控制系统模块化;6.6.2ABB工业机器人控制系统模块化;6.6.2ABB工业机器人控制系统模块化;6.6.2ABB工业机器人控制系统模块化;6.6.2ABB工业机器人控制系统模块化;6.6.2ABB工业机器人控制系统模块化;6.6.3ABB虚拟仿真软件技术;6.6.3ABB虚拟仿真软件技术;6.6.3ABB虚拟仿真软件技术;6.6.4ABB工业机器人特色软件包;6.6.4ABB工业机器人特色软件包;本章小结;思考练习题;