智能制造生产线技术及应用 教案 4-6 机器人手爪快换示教编程.doc

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XXXXX学院

单元教学设计

XXXX—XXX学年第X学期

课程名称：

授课班级：

任课教师：

所在系部及教研室：

本单元标题

机器人手爪快换示教编程

教

学

目

的

让学生能够通过编程示教完成机器人分手爪快换动作。

教学

目标

能力（技能）目标

知识目标

（1）能正确区分工业机器人不同类型的IO信号。

（2）能正确使用IO信号控制机器人外部执行器。

（3）能够编写程序完成机器人手夹快换动作。

（1）掌握机器人的点位示教方法。

（2）掌握机器人的I/O指令。

（3）掌握工业机器人IO信号控制方法。

重点

难点

及

解决方法

重难点：能够编写程序完成机器人手夹快换动作

解决方法：理论讲解，通过多媒体等手段解读任务，实操演练，提示学生如何攻破讨论的问题。在学习过程中，紧密结合课程上机、实验或者实践环节加深对机器人手爪快换编程的理解。

参考资料

[1]汪励,陈小艳.工业机器人工作站系统集成[M].机械工业出版社,2014.

[2]李志谦.精通FANUC机器人编程、维护与外围集成[M].机械工业出版社,2020

[3]陈晓明,霍永红,项万明.工业机器人应用编程(FANUC)初级[M].机械工业出版社,2022.

[4]王哲禄,何红军.工工业机器人应用编程与集成技术[M].机械工业出版社,2022.

[5]廖常初.S7-1200PLC应用教程[M].机械工业出版社,2020.

[6]乡碧云.自动化生产线组建与调试(第2版)—以亚龙YL-335B为例（三菱PLC版本）[M].机械工业出版社,2023.

第一部分：复习上次课主要内容

第二部分：新课导入及学习新内容（90min实践）

【步骤一】新课导入

【步骤二】新知识的讲授

一、任务准备

实施本任务教学所使用的实训设备如图4-66所示。要求示教编程实现机器人手夹快换后取出，再放回松开复位的连续动作。

图4-66机器人手夹快换设备实物图

任务中所需要的编程相关指令包括：

（一）线性运动指令:线性运动指令用于将TCP沿直线移动至给定目标点。当TCP保持固定时,该指令亦可用于调整工具方位。

（二）关节运动指令:当机器人无须沿直线运动时,关节运动指令用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点,机械臂和外部轴沿非线性路径运动至目标位置。所有轴均同时到达目标位置。

（三）WAIT:等待指令,可等待时间,也可等待信号。

（四）RO[1]=ON/OFF:用于置位和复位机器人快换松开信号。

（五）RO[2]=ON/OFF:用于置位和复位机器人快换锁紧信号。

二、示教要求及机器人程序的编写

根据机器人运动轨迹编写机器人程序时,首先根据控制要求绘制机器人程序流程图，然后编写机器人主程序，过程中要先设计好机器人的运行轨迹,定义好机器人的程序点。机器人程序流程图如图4-67所示。

图4-67机器人快换夹爪程序流程图

机器人参考程序如下：

RSR0001(手夹取出)

1：JPR[1:初始点]100％FINE

2：JP[1:手夹上方]100％FINE

3：LP[2:快换正上方]10mm/secFINE

4：LP[3:锁紧点位]5mm/secFINE

5：WAIT2．00(sec)

6：RO[1:快换松开（小心掉）]：OFF

7：RO[2:快换锁紧]：ON

8：WAIT1.00(sec)

9：LP[4:移出点1]10mm/secFINE

10：LP[5:移出点2]100mm/secFINE

11：JPR[1]100％FINE

RSR0002(手夹放回)

1：JPR[1:初始点]100％FINE

2：LP[5:移出点2]100mm/secFINE

3：LP[4:移出点1]10mm/secFINE

4：LP[3:锁紧点位]5mm/secFINE

5：WAIT2．00(sec)

6：RO[2:快换锁紧]：OFF

7：RO[1:快换松开（小心掉）]：ON

8：WAIT1．00(sec)

9：LP[2:快换正上方]10mm/secFINE

10：JP[1:手夹上方]100％FINE

11：JPR[1:初始点]100％FINE

【步骤二】任务实施