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智能移动机器人的现状与发展

[摘要]本文论述了智能机器人研究现状及发展动向，介绍了智能机器人研究的主要领域及相关课题,包括感觉识别技术、操作移动技术、控制技术等。对智能机器人基础技术的研究现状进行了比较详尽的论述，最后又对智能机器人整体发展研究动向及预测。

[关键词]智能机器人研究现状发展动向

[引言]在工业机器人问世30多年后的今天，机器人已被人们看作是一种生产工具。在制造、装配及服务行业，机器人的应用取得了明显的进步。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步，通过智能机器人系统，首次在制造领域以外的服务行业，同时也开辟了机器人应用的新领域。

智能机器人是具有思维、感知和行动功智能机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能，微电子学，光学，传感技术、材料科学仿生学等学科的综合成果。智能机器人可获取、处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型，自主地完成较为复杂的操作任务，因此，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。

2O世纪电子计算机的发明，使人类的脑力劳动自动化成为可能，60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。智能机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生产，并是未来智能生产系统(如CIMS)的重要组成部分。在非制造领域，如核工业、水下、空间，建筑、采掘，教灾排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原予能、水下和外层空间可开辟新的产业。

目前，我国和许多国家都把智能机器人列为迎接未来挑战的高技术课题，并制订发展规划，拨出巨款给予支持。因此，预计90年代，智能机器人技术将会有突破性的进展。

机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在60年代，就已经开始了关于智能移动机器人的研究。关于智能移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式、腿式的，对于水下机器人，则是推进器。其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三,必须考虑导航或路径规划，对于后者,有更多的方面要考虑,如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此，智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。对智能移动机器人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。

一.典型的智能机器人主要技术内容包括五个方面

1.感觉识别技术

1)视觉研究:

如三维视觉系统、图象传感器，颜色识别传感器、特殊环境中用的传感器、视觉通用实时高速处理系统、状况识别技术等。

2)触觉研究:

如接触觉、灵巧传感器、6轴力传感器、滑觉等；除此之外还有其它如距离觉，味觉，嗅觉等。

2.操作、移动技术

1)操作技术:

如直流驱动电机、执行机构、多指手爪，操作器的作业坐标控制，定标，小型轻量化技术、柔性操作器等。

2)移动技术:

在楼梯移动、恶劣道路上行走、省能，两足步行等。

3.控制、信息处理、人工智能

控制:协调控制，、多层递阶控制、远距离控制、高速高精度控制等；

信息处理:如专家系统、知识工程应用及智能处理等。

人工智能:推理与学习、推理技术、问题求解系统、规划、学习控制等I机器人语、动作级语言、对象级语言、作业级语言等。

二.移动机器人导航研究现状

移动机器人的导航方式很多，有惯性导航、视觉导航、基于传感器数据导航，卫星导航

等。它们都不同程度地适用于各种不同的环境，包括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。

1)惯性导航

惯性导航是一种最基本的导航方式。它利用机器人装配的光电编码器和陀螺仪，计算机器人航程，从而推知机器人当前的位置和下一步的目的地。显而易见，随着机器人航程的增长，定位的精度就会下降，而定位误差将会无限制地增加。

2)视觉导航

由于计算机视觉理论及算法的发展，视觉导航成为导航技术中的一个重要发展方向。通常，机器人利用装配的摄像机拍摄周围环境的局部图像，然后通过图像处理技术，如特征识别、距离估计等，进行机器人定位及规划下一步的动作。

3)基于传感器数据导航

一般机器人都安装了一些非视觉传感器，如超声传感器、红外传感器、接触传感器等。利用这些传感器亦可以实现机器人导航。

4)卫星导航

GPS全球定位系统是以距离作为基本的观测量，通过对四颗GPS卫星同时进行伪距离测量计算出用户(接