基于智能移动机器人智慧巡检管理系统研究科技方案.pdfVIP

一、项目概述

随着发电行业技术发展，建设“智慧型电厂”是我国电厂发展大

趋势，所谓智慧型电厂主要指以物理电厂为基础，在现有技术、管理

水平的基础上，通过对局部或个分系统的科技含量和管理内涵等资源

进行深入挖掘和全面梳理后，用系统性理论和新技术应用配置最优的

理念，重新对内部资源应用价值再认识、再整合，并融合现代先进技

术和先进管理所形成的新型电厂。

国家能源局电力安全监管针对安全生产问题发布相关文件，明确

高风险作业现场，必须安装具有记录功能的摄像头，以达到随时监控

现场情况。现针对高危区域，人员很难进行实时监控，可采用智能机

器人系统进行设备巡检，并将视频、红外测温等数据上传后台，同时

发现异常可做到实时报警，供厂级和集团进行实时共享。通过智能机

器人方案有效满足随时监控现场的目标，并且减少布置多个摄像头和

红外测温仪所带来的成本。

基于智能移动机器人智慧巡检管理系统进行研发，可实现无人化

巡视，提升应用区域设备的可靠感知、虚拟再现、即时响应、业务协

同、管控决策。通过采用智能机器人监督管理系统，可达到将电厂建

设成为安全、高效、绿色、创新和可持续发展的智慧型电厂。

智慧巡检管理系统综合智能移动机器人获取的海量数据（包括红

外温度数据、高清图像数据、声音数据、气体检测数据等）通过智慧

巡检综合管理平台，对大数据进行分析处理，实现数据有效预判，进

行设备健康状态精准判断，并依据相关险情进行及时预警，与电厂

DCS系统、工业电视系统以及声光报警机制联动，及时将预警信息通

知相关人员，第一时间进行隐患排除。保障人员安全，以及设备安全

运行，真正意义上达到智慧巡检综合管理，为决策层提供有效决策依

据，提升电厂智慧化水平。

三、项目实施计划

2017年3月30日前完成技术方案的审批、#7炉磨煤机及#22煤

仓间机器人实施。

四、项目的主要内容及涉及范围

4.1主要内容

智能机器人能够巡视全部户外一次设备（人工无法直接巡视的除

外），满足全覆盖的要求；智能机器人实现设备全部表计的数字识别，

巡检的角度和位置要满足测量精度要求，设备视频、图片及各类表计

等的读数清晰。达不到上述要求的情况，将修建专用的机器人巡视通

道（在设计阶段根据实际情况经业主方书面认可确实无法实现的除

外）或加装固定式可见光和红外摄像头。机器人满足防腐、防风、防

雨、防火等要求。

系统架构示意图，系统包含运维中心、本地监控及车载系统。

其中，车载子系统涵盖的网络设备包括：超声雷达、红外热像仪、

视频服务器、高清摄像机。通过工业级无线AP与本地监控端的无线

AP建立网络连接。本地监控端作为运维人员在厂站对智能机器人进

行操作与监控的终端，布置在站内，并在整个巡检区域内建立完整的

无线网络，实现客户端与车载端的双向数据交互。同时，本地监控端

通过硬件防火墙与专网，连接到运维站的远程监控后台。

4.1.1安装位置选取

1）后台客户端：#7炉磨煤机后台客户端放置#7主厂房控制室，

#22煤仓间后台客户端放置输煤系统控制室。

2)网络控制箱：#7炉磨煤机网络控制箱安装于锅炉侧检修箱旁，

#22煤仓间网络控制箱安装于锅炉侧墙1.8米位置。

3）供电装置：#7炉磨煤机供电装置安装至锅炉侧#6磨煤机桥架

下方轨道上，靠近电源点位；#22煤仓间供电装置安装至煤仓间中间

轨道上方。

4）升降装置：#7炉磨煤机升降装置安装至锅炉侧钢梁桥架中间

侧。

4.1.2#7炉磨煤机轨道布置

#7炉磨煤机轨道布置根据现场情况，在不影响行车正常工作条

件下，进行全方位磨煤机区域布置U型轨道，主厂房侧靠近墙侧轨道

距离墙体600mm，距离地面高度8000mm，在锅炉侧依附管道桥架进行

铺设，距离地面高度1000mm，转弯侧安装升降机构进行机器人升降。

总长度约为133米。

图1-1轨道布置设计图

图1-2主厂房侧辅架布置图

图1-3主厂房侧辅梁布置图

图1-4锅炉侧辅架布置图

图1-5锅炉侧辅梁布置图

4.1.3#22煤仓间轨道布置

#22煤仓间平行轨道依据现场情况，以及安全规范，轨道布置在

锅炉侧内墙，轨道固定以钢梁材料辅助固定在墙体钢梁上，由于距离

10