尺蠖形机器人结构及控制系统设计.docx

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题目：尺蠖形机器人结构及控制系统设计

摘要

随着科技的日益发展，我们对机器人的研究也更加深入，过不了多久，越来越多的机器人会开始出现在人们的日常生活中。本文对国内外的尺蠖形机器人和爬行机器人的发展现状和应用进行了介绍。并且根据尺蠖的运动特征，研究了一种模仿尺蠖爬行模式的爬行机器人。

机器人用具有弹性的刷毛来作为支撑机构，采用螺杆和滑块等作为驱动机构，通过此种方法完成爬行机器人的向前移动。此种方法设计的爬行机器人构造严密，尺寸也小，能够顺应比如管道坑道这种的地段，因此就能够非常有效的代替人们在有一定风险的地段里完成探索的任务。

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