计算机控制技术.doc

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计算机控制技术课程设计

目录

绪论3

控制系统建模3

系统结构4

最小拍算法5

大林算法8

算法比较12

总结13

参考文献13

基于最小拍算法和大林算法的电阻温度炉的炉温控制系统设计

比较选择

绪论

计算机控制技术是一门以电子技术、自动控制技术、计算机应用技术为基础，以计算机控制技术为核心，综合可编程控制技术、单片机技术、计算机网络技术，从而实现生产技术的精密化、生产设备的信息化、生产过程的自动化及机电控制系统的最佳化的专门学科。本设计电阻炉是现代工业中应用最多的加热设备，广泛应用于化验室样品熔样，冶金冶炼，热处理中工件的分段加热和冷却等。针对具有大纯滞后环节的电阻炉温度控制系统,设计了单片机控制电路，采用了最小拍算法和大林算法,组建了系统的组态，进行了系统仿真分析，控制效果良好,根据工程实际需要进行适当选择。

电阻炉是一个具有较大纯滞后和时间常数的温度对象，过去通常采用位式控制或连续PID控制，一般控制质量不高，如超调量大、稳定时间长等。为提高电阻炉温度的控制质量，以89C51单片机为核心，采用最小拍算法与大林控制算法，较好地解决了PID控制系统中存在的不足，提高了系统的温度控制精度，同时用组态技术实现了实时监控。

一、控制系统建模

在大多数工业过程控制中,带有纯滞后特性的控制对象是十分常见的。而对许多控制对象来说,都可以抽象为一个一阶或二阶惯性环节和一个纯滞后环节的串接。因而,由计算机进行直接数字控制(DDC)的典型反馈控制系统便可用以下框图加以表示,如图1所示。

图1计算机反馈控制系统框图

图中:

R(s)：输入信号R(z)：经采样后的输入脉冲序列

E(z)：误差信号D(z)：数字调节器

ZOH：零阶保持器U(z)：数字调节器的输出信号

G0(s)：控制对象

G1(s)：ZOH与G0(s)组成的广义对象(输出为连续量)

G1(z)：广义对象的Z变换(输出为离散量)

Y(s)、Y(z)：输出信号,后者为前者的采样离散信号

二、系统结构

该电阻炉系统以AT89C51单片机为核心，采用最小拍算法和大林控制算法实现了炉温理想控制与在线监控。该系统由单片机系统、控制算法、温度检测、键盘输入、温度显示、加热丝功率控制以及通讯监控等部分组成，系统结构如图所示。系统采用晶闸管作为功率放大器件,对电阻炉提供可控制功率输入。

温度经过热电偶检测、放大、I/V变换、A/D转换后送入单片机。在单片机内部,主机将采样值与给定值比较后进行控制算法计算得到控制量，再经D/A转换器变成输出脉冲触发信号，通过过零触发电路驱动双向可控硅，单片机通过改变控制脉冲宽度，即改变了可控硅在一个固定控制周期内的导通时间，这样电阻炉的温度就随着电阻炉的平均输入功率改变而变化，也就达到了控温目的。同时将过零同步信号接到单片机外部中断输入端上，在中断服务程序中进行触发控制和控制周期计数。另外利用串口通讯实现系统的组态监控。

系统硬件原理图

三、系统数学模型

本系统中把晶闸管、电阻炉、温度变送器统一地作为被控对象。电阻炉系统是个自衡系统，可以近似为一带有纯滞后的一阶惯性环节。传递函数可为

G0(s)=Ke-ts/T0s+1

控制对象可抽象为一个一阶惯性环节,串联一个纯滞后环节。其传递函数如下。为了减少系统超调,实现系统的完全跟随,现设计一个数字调节D(z)(软件模块),与广义传递函数G1(z)串联,组成典型的计算机反馈控制系统。考虑到调节器模拟化设计过程中,未考虑信号在采样与重构过程中受到的影响,故将用离散化设计方法对系统进行设计,通过最小拍与大林算法两种途径,实现数字调节器D(z)。

1、最小拍设计

设已知控制对象的传递函数为:

G0(s)=Ke-ts/T0s+1

式中:K—静态放大系数,

S—纯滞后时间,

T0—电阻炉的惯性环节时间常数，

其中τ为其纯延迟时间,为了简化,设其为采样周期的整数倍,即τ=NT，T为采样周期，N为正整数。该炉温控制系统的数学模型，晶闸管一旦触发导通即可保持到电网电压过零，相当于内含零阶保持器。

接零阶保持器ZOH后的广义对象传递