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联合收割机自动化作业系统设计

随着农业机械化的发展，农业生产效率大大提高，特别是现代化联合收割机的

使用，给广大农民带来了巨大的福利。传统的联合收割机是由人员直接操控的，随

着科技的迅速发展，联合收割机的自动化作业系统已经成为农业机械化生产中的一

个重要发展方向。联合收割机的自动化作业系统就是利用计算机、传感器、控制器

等高新技术，对联合收割机进行智能化改造，实现联合收割机的自动化控制，提高

生产效率、减少人力成本、改善农民劳动环境，推动农业生产科技化、绿色化、可

持续化发展。

一、联合收割机自动化作业系统的组成

联合收割机自动化作业系统由硬件和软件两部分组成。其中硬件包括计算机、

传感器、控制器、执行机构、通讯模块、电气系统等，软件包含系统管理软件、联

合收割机控制软件、人机界面软件和数据管理软件等。下面详细介绍联合收割机自

动化作业系统的硬件和软件的组成。

1.硬件组成

（1）计算机控制系统

计算机控制系统是联合收割机自动化作业系统的核心部件，用于控制联合收割

机的各种运动状态。计算机控制系统可分为两部分，一部分应用于联合收割机的实

时控制，主要包括控制器、通讯模块、传感器、运动控制系统等；另一部分主要是

后台控制，用于车辆的行驶监控、数据下载、时间设置等。

（2）传感器系统

传感器是联合收割机自动化作业系统的重要组成部分，其作用是采集制定的物

理量并将其转换为电信号。传感器系统主要包括GPS定位传感器、方向传感器、

水平传感器、速度传感器、温度传感器、压力传感器等等。传感器采集到的数据可

以被计算机控制系统处理，从而得到联合收割机的运动状态、作业参数、机器故障

等信息。

（3）执行机构

执行机构是联合收割机自动化作业系统的重要组成部分，通过机械控制和电控

技术实现用于机器的自动化运动控制，包括刀片、喂料器、后部拖车、底部清洁系

统等应用的各种电机和气动元件，必要时也可以增加液压执行元件等系统来实现机

器的运动和操作。

（4）通讯模块

通讯模块用于联合收割机与其他通讯设备之间的数据传输，包括卫星通讯、电

话网络、广域网等。通讯模块可使技术支持人员远程监控或者远程诊断制定的机器

的运动状态，及时解决运行故障和技术问题。此外，通讯模块也可用于数据传输和

机器管理，确保农民收获效率和生产成本的优化。

2.软件组成

（1）系统管理软件

系统管理软件用于自动注册，并确定联合收割机控制单元，其中包括处理联合

收割机自动化作业系统所需的所有硬件、软件及所有配置的参数。此软件还能够查

询运营数据、状态和控制信息，以及诊断和修复问题。

（2）联合收割机控制软件

联合收割机控制软件是自动化作业系统的关键部分，它主要通过计算机控制单

元来配合传感器实现联合收割机的自动化控制。根据计算机控制单元收集到的运动

状态和作业参数，联合收割机控制软件可以调整相应的作业效率，确保收获成本最

小。

（3）人机界面软件

人机界面软件是指用于联合收割机自动化作业系统与操作员之间的界面管理软

件。它能够实时观察联合收割机的运动状态、报警信息和故障诊断，操作员还可以

通过触摸屏调整自动化作业系统的各个参数。

（4）数据管理软件

数据管理软件用于自动化作业系统中的数据记录和管理，以便后续使用或分析。

该软件负责收集整个生产过程中的所有数据，包括信号数据、位置和姿态数据、机

器运动数据等等，并将它们存储在数据库中，为数据管理和决策而准备。

二、联合收割机自动化作业系统的工作流程

联合收割机自动化作业系统的工作流程分为两大部分，一是整体的作业流程，

二是计算机控制系统的分布式等。下面具体介绍一下整个系统的工作流程。

1.整体的作业流程

联合收割机自动化作业系统一般分为数据采集、数据处理、数据传输三个步骤。

（1）数据采集：联合收割机自动化作业系统首先要对作业现场的情况进行周

全的分析，从而确定联合收割机在作业过程中的运动状态和作业参数。在这个过程

中，GPS定位传感器、方向传感器、速度传感器以及其他的传感器将每一时刻的

数据不断采集，并将其传输回计算机控制系统中，供联合收割机控制软件分析和处

理。

（2）数据处理：传感器采集到的数据将会在计算机控制系统中被处理，按照

预先设定的规则和算法控制自动化作业系统的运动状态和作业参数，从而使联合收

割机能够自动完成收获工作。

（3）数据传输：数据传