自动控制原理与应用.ppt

第1章绪论1.1自动控制系统的基本概念1.2自动控制系统的分类1.3对自动控制系统的性能要求1.4自动控制系统理论的发展1.5小结1.1自动控制的基本概念系统的种类如此繁多，又如此地千差万别，但它们有一个共同的特点，就是都具有一定的功能，自身的各部分是互相依赖、互相制约的。我们把系统的这一特征作为“系统”的定义，即由若干相互制约、相互依赖的事物组合而成的具有一定功能的整体称为系统。或者说，为实现规定功能以达到某一给定目标，而构成的相互关联的一组元件称为系统。自动控制系统一般由控制装置（控制器）和被控对象所组成。1.2控制系统的分类1.根据给定的参考输入信号的不同恒值系统/随动系统/程序控制系统2.根据时间信号的不同方式连续系统/离散系统3.根据系统数学性质的不同线性系统/非线性系统5.根据端口关系单变量系统/多变量系统1控制系统的一些常用术语受控对象是指被控制的装置或者设备(如电动机、车床等)，一般用符号r表示。控制量施加给受控对象的信号，使受控对象按照一定的规律运行，一般用符号u表示。输出量控制系统的输出，即受控的物理量，一般用符号c表示。偏差信号系统的参考输入信号与反馈信号之差称为偏差，是控制系统中的一个重要参数，一般用符号e表示。2.控制系统的组成一个典型的控制系统由以下几部分组成。受控对象接受控制量并输出被控制量的装置或者设备。定值元件在常规仪表控制中用它来产生参考输入或者设定值。控制器接收偏差信号或者输入信号，通过一定的控制规律给出控制量，送到执行元件。执行元件有时控制器的输出可以直接驱动受控对象。二、对自动控制系统的性能要求1稳定性稳定性是控制系统最基本的性质。所谓稳定性是指控制系统偏离平衡状态后，自动恢复到平衡状态的能力。2暂态性能对于稳定的系统，虽然理论上能够到达平衡状态，但还要求能够快速到达，而且，在调节过程中，要求系统输出超过给定的稳态值的最大偏差，即所谓的超调量不要太大，要求调节的时间比较短。3稳态性能当暂态过程结束，系统达到新的稳态，这时，希望系统的输出就是系统的给定值，但实际上可能存在误差1.4自动控制理论的发展经典控制理论(19世纪初)时域法复域法(根轨迹法)频域法现代控制理论(20世纪60年代)线性系统自适应控制最优控制鲁棒控制最佳估计容错控制系统辨识集散控制大系统复杂系统智能控制理论(20世纪70年代)专家系统模糊控制神经网络遗传算法自动控制理论的发展过程本章小结自动控制理论分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论自动控制系统的组成及其方框图,自动控制系统的分类方法自动控制理论中常用的术语：被控对象，参考输入信号（给定值信号），扰动、偏差信号、被控量、控制量和自动控制系统自动控制系统有开环控制系统和闭环控制系统。注:实际生产过程的自动