欠约束绳牵引并联机器人运动学与控制研究进展.pdf

1引言

绳牵引并联机器人（Cable-DrivenParallelRobot，CDPR）是一种采用绳索代

替传统刚性杆来控制末端执行器位姿的一种新型机器人，具有结构简单、惯性小、

运动空间较大、刚度较大以及动态性能良好等优点，是传统“硬式支撑”串联支撑

机器人无法比拟的。在工程实践中，这种新型的并联支撑机器人非常适用于吊车、

机械加工、天文望远镜等领域，已经逐渐成为国内外研究的一大热点，广泛应用

于航空、工业和军事等领域。根据牵引绳索数目m和并联机器人自由度数目n

之间的关系，CDPR可以分为三种类型：欠约束CDPR（mn+1）、完全约束CDPR

（m=n+1）以及冗余约束CDPR（mn+1）。截至目前，国内外已经有大量研究团

队针对完全约束的CDPR开展了细致的研究并取得了一批瞩目的成果。本文主要

针对欠约束CDPR，数量有限的CDPR减少了受控的自由度，降低了整个系统的

复杂性以及绳间相互干扰的可能性，可应用于多种工程实践，如货物运输、医疗

康复（如图1所示）、风洞试验（如图2所示），因此对欠约束CDPR的研究具

有重大意义。

图1绳驱动康复机器人

图2双索悬挂支撑系统示意图

欠约束CDPR由于其绳索不完全约束，即使在绳长给定不变的情况下，末端

执行器依然可以运动，即动平台放开了一定的自由度。换句话说，欠约束类型的

机构释放了一部分自由度。当给定动平台期望轨迹指令或者通过主动控制，如控

制飞行器模型舵面等方式，可以实现动平台特定方向上的自由运动或者强迫+自

由运动。这对于患者进行主动康复，或在风洞虚拟飞行试验中研究飞行器模型的

气动、运动和控制之间的耦合关系等提供了支持。以风洞试验需求为例，在某些

特定的情况下，需要研究飞行器模型在受迫+自由运动下的响应情况，例如模型

在做俯仰振荡时的滚转和偏航角运动，从而更深层次地研究飞行器模型的气动特

性，这对于掌握模型位姿之间的耦合关系和设计飞行控制律具有非常重要的意义，

故这种情况下需要采用欠约束类型的支撑方式。将欠约束CDPR做上述应用时，

需要重点关注欠约束系统的运动学分析和运动控制两个核心问题。

本文首先简要描述欠约束CDPR的运动特性，指出运动学求解算法和运动控

制律设计这两类关键问题。其次，分别阐述欠约束CDPR系统几何学与静力学之

间的耦合求解方法现状以及运动控制研究现状。最后，对欠约束绳牵引并联机器

人未来的研究方向进行展望。

2欠约束CDPR运动描述

以四绳驱动欠约束CDPR为例，如图3所示的结构示意图，其中B(i=1，2，…，

i

4）表示支撑框架上驱动绳索的引出点，P(i=1，2，…，4）表示绳索在动平台（以

i

飞机模型为例）上的牵引点，动平台在四根绳索的驱动下实现运动。

图3欠约束CDPR结构示意图

为方便建立欠约束CDPR的运动学模型，分别在框架和动平台上建立静坐标

系和动坐标系，则第i根绳的绳长表达式如式（1）所示：

T

式（1）中，X是模型质心到静坐标系质心的坐标表示(X,Y,Z)；X是牵引

0PPPP

点相对于动坐标系原点