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第一章

机电一体化概念：机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、

信息技术、传感器技术、接口技术、信号变换技术等多种技术进行有机地结合。

机电一体化系统的基本功能要素：机械本体、动力部分、传感检测部分、执行部

分、驱动部分、控制与信息处理部分、接口

机电一体化的相关技术：机械技术、传感检测技术、信息处理技术、自动控制技

术、伺服传动技术、系统总体技术

机电一体化产品按机电结合程度分为：功能附加型、功能替代型、机电融合型

机械本体包括：机械传动装置和机械结构装置

第二章

机械系统是机电一体化系统的最基本要素

机械移动系统的基本元件是：质量、阻尼器和弹簧

机械移动系统数学模型的基本原理是：牛顿第二定律

机械传动的主要性能取决于：传动类型、传动方式、传动精度、动态特性及可

靠性

影响机电一体化系统中传动链的动力学性能的因素一般有：负载的变化、传动

链惯性、传动链固有频率、间隙、摩擦、润滑的温升

两物体接触面间的摩擦力在应用上可以简化为：粘性摩擦力、库仑摩擦力、静

摩擦力三类。

机电一体化系统对机械传动部件的摩擦特性要求为：静摩擦力尽可能小，动摩

擦力应为尽可能小的正斜率，若为负斜率则易产生爬行，降低精度，减少寿

命。

运动中机械部件易产生振动：振幅取决于系统的阻尼和固有频率

阻尼对弹性系统的振动特性的影响有：1、系统的静摩擦阻尼越大，系统的矢动

量和反转误差越大，使定位精度降低，加上摩擦——速度特性的负斜率，易产

生爬行，降低机械的性能。2、系统的粘性阻尼摩擦越大，系统的稳态误差越

大，精度越低。3、对于质量大、刚度低的机械系统，为了减小振幅、加速振动

衰减，可增大粘性摩擦阻尼。

间隙的主要形式：齿轮传动的齿侧间隙、丝杠螺母的传动间隙、丝杠轴承的轴

向间隙。

消隙的措施：1、齿轮传动尺侧间隙的消隙：刚性消隙法、柔性消隙法2、丝

杠螺母间隙的调整：垫片式螺纹式齿差式

齿轮传动链的级数和各级传动比的分配：最小等效转动惯量原则、质量最小原

则、输出轴的转角误差最小原则

谐波齿轮传动与一般齿轮传动相比的特点：传动比大，承载能力大，传动精度

高，齿侧间隙小，传动平稳，结构简单、体积小、重量轻

密珠轴承两种形式：径向轴承和推力轴承

支撑部件的要求：精度高、刚度大、热变形小、抗振性好，可靠性高，并且具

有良好的摩擦特性和结构工艺性。

第三章传感器

传感器定义：传感器是借助于检测元件接收一种形式的信息，并按一定规律将它

转换成另一种信息的装置。

传感器静态性能：线性度、灵敏度、迟滞性、重复性

线性度定义：传感器的实际特性曲线与拟合直线之间的偏差

传感器选用原则：足够的容量、与测量或控制系统的匹配性好、转换灵敏度高

精度适当，且稳定性高、反应速度快，工作可靠性好、适用性和适应性强、实用

经济

常用的直线位移测量传感器有：电感传感器，差动传感器，电容传感器，感应同

步器、光栅传感器

角位移传感器：电容传感器、光电编码盘

电容式传感器可分为：变极距型、变面积型、变介质型

感应同步器：直线式和圆盘式

光栅可分为：透射光栅和反射光栅

实际上除了具有理想的比例特性的环节外，输出信号不可能与输入信号具有完全

相同的时间函数，这种输出与输入之间的差异叫做动态误差

第四章伺服传动技术

伺服系统的基本组成：控制器、功率放大器、执行机构、检测装置

伺服电动机的基本要求：宽广而平滑的调速范围；具有较硬的机械特性和良好的

调节特性；具有快速响应特性；空载始动电压小

伺服电动机分为：直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机

直流伺服电机分为：永磁直流伺服电动机、无槽点枢直流伺服电动机

功率放大器组成：开关器件、电感、电容以及保护电路和驱动电路

PWM功率放大器的基本原理：利用大功率器件的开关作用，将直流电压转换成

一定频率的方波电压，通过对方波脉冲宽度的控制，改变输出电压的平均值。

PWM的控制电路：脉冲调制器、逻辑延时环节和晶体管基极驱动器

影响伺服系统的稳态误差有：检测误差、原理误差、扰动误差

由检测元件引起的检测误差；由系统的结构和输入信号引起的原理误差；负载扰

动引起的扰动误差。

交流伺服系统由电动机不同分为：同步型交流伺服电动机和异步型交流伺服电动

机

SPWM:正弦波脉冲调制

步进电动机控制系统有：开环和闭环两种控