堆垛机控制系统设计 毕业设计.pdf

哈尔滨理工大学

毕业设计

题目：自动化立体仓库双轨道堆垛机

控制系统设计

院、系：自动化学院、自动化系

*名：***

指导教师：**

系主任：王海英

2012年06月20日

哈尔滨理工大学学士学位论文

哈尔滨理工大学毕业设计（论文）任务书

学生姓名：裴晓强学号：0812011244

学院：自动化专业：自动化

任务起止时间：2012年2月27日至2012年6月20日

毕业设计（论文）题目：自动化立体仓库双轨堆垛机控制系统设计

毕业设计工作内容：

设计一种基于PLC的有巷轨道堆垛机控制系统。完成电气系统结构

设计、运行方式设计、控制流程设计等功能。重点研究水平及垂直定位

问题。

具体时间安排如下：

2月27日-3月31日：查阅资料，翻译外文资料，调研了解领域内

国内外研究现状。

4月1日-4月30日：系统总体方案设计；

5月1日-5月31日：器件选型，系统功能结构设计；

6月1日-6月25日：撰写论文，答辩

资料：

1、冯占营，郭向亮．自动化立体仓库堆垛机优化控制技术．自动控

制．20062、刘昌棋，董良．自动化立体仓库设计．北京：机械工业出

版社，2004

3、杨继志，郭敬．自动化立体仓库的关键技术.起重运输机械，2007.1

4、何献忠，李卫萍，刘颖慧等．可编程控制器应用技术．清华大学出

版社，2007．

指导教师意见：系主任意见：

签名：签名：

年月日年月日

教务处制表

哈尔滨理工大学学士学位论文

自动化立体仓库双轨道堆垛机控制系统设计

摘要

在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而堆垛机是立

体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重

要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓

库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。对提高生产

率、降低成本有着重要意义。

近些年来，越来越多的企业在企业生产与管理的不断提高中慢慢的认识到

物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。在自动化立体仓库中堆垛机

是非常重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将

位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。

本设计详细论述了双轨道堆垛机控制系统设计的方案。设计的重点放在三

个部分：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的PLC控制上。

首先，我们提出了各个机构的总体设计方案以及其在系统运行中的相关原

理；其次，在整个控制系统中我们以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，

从而对变频器进行速度控制，通过认址挡板和计数器来实现在取货和存货中对

各个货格地址的认定，当PLC