机械控制工程第2版.pptVIP

第一章绪论

第一章绪论

本章学习要点

u1.1引言

u1.2控制系统简介

第一章绪论

1.1引言

1.1.1控制工程发展史

18世纪，詹姆斯·瓦特设计了离心调节器，是

自动控制领域的第一项重大成果。

1922年，迈纳斯基证明了如何从描述系统的微

分方程中确定系统的稳定性。

1932年，奈魁斯特提出了根据稳态正弦输入的

开环响应，确定闭环系统的稳定性。

1948年，美国数学家N·维纳所著的《控制论》

一书出版，标志着控制论的正式建立。

1954年，我国科学家钱学森发表《工程控制

论》，奠定了工程控制论的基础。

第一章绪论

1.1.2机械工程控制的研究对象与任务

1.机械工程控制的研究对象

机械工程控制研究的对象特指机械工程领域

的系统（如数控机床、机器人等）。

2．机械工程控制的研究任务

工程控制论主要研究控制系统与其输入、输

出之间的动态关系。

(1)系统分析：当系统已定、输入已知时，求出

系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身

的有关问题。

第一章绪论

(2)最优控制：当系统已定、输出已知时，确

定输入使得输出尽可能符合给定的最佳要求。

(3)最优设计：当输入已知、输出已知时，确

定系统使其输出尽可能符合给定的最佳要求。

(4)滤波与预测：当系统已定、输出已知时，

要识别输入或输入中的有关信息。

(5)系统辨识：当输入与输出均已知时，求出

系统的结构与参数，即建立系统的数学模型。

机械工程控制以古典控制论为核心，

主要研究线性控制系统的分析问题。

第一章绪论

1.2控制系统简介

开环控制系统既不需要对输出量进行测量，

1.2.1控制系统的分类

1．也按不系需统要的将结输构出分量类反馈到输入端与输入量进

(行1)比开较环控制系统

开环控制系统是指系统的输出量对控制作移用动量

工作台

（输出）

没有影响的系统。

步进电机

控制指令

驱动电路

(输入）

图1.1开环系统的数控机床驱动系统

第一章绪论

（2）闭环控制系统

闭环控制系统通常也称反馈工控作制台系统。检此测种装置

系统是指将输出信号部分或全部通过反馈装移置动量

（输出）

（通常为检测伺装服置电机）传送到输入端，与输入信

号进行比较，将比较的差值送入系统中的控制

器，产生控制信号控制系统的输出达到希望的

输出值。

控制指令比较器

(输入）

放大器

图1.2闭环控制的数控机床驱动系统

第一章绪论

（3）闭环控制系统与开环控制系统的比较

开环控制系统结构简单、容易维护、相应的

成本也较低，因为没有反馈，所以稳定性较好，

另外因为没有反馈，使得开环系统无法抑制扰动

信号对输出的影响。

当输出量难以测量、或测量成本太高、或

者没有必要测量，又不存在扰动信号或扰动可

以忽略时，才可采用开环控制系统。

第一章绪论

闭环控制系统的输出信号被反馈到输入端，

所以系统的外部干扰和内部参数的变化最终都

可以通过输出反馈到输入端，利用差值对系统

的输出进行调解，从而抑制干扰对输出的影响。

因为闭环控制系统引入了反馈，在调节的

过程中，可能引起系统的等幅振荡或发散振荡，

所以闭环控制系统稳定性问题非常重要。另外，

闭环控制系统相对复杂一些，使用的元器件数

量要多一些，因此成本要比开环系统高。

第一章绪论

太阳环境温度

传感器

辐射热传感器

要求的温度加热器客舱温度

控制器客舱

（输入）或空调器（输出）

传感器

图1.3汽车客舱温度控制系统原理图

第一章绪论

2．按输入量的变化规律分类

（1）恒值控