原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
本篇文档格式为Word版，下载后可进行任意编辑
四旋翼无人机控制系统设计分析为较好的完成四旋翼无人机的位姿控制，本文根据深度学习的原理，
设计了一种基于STM32的四旋翼无人机控制系统。
摘要：针对四旋翼无人机受干扰时姿态控制效果差的问题，提出了
1无人机控制系统总体设计
基于深度学习的无人机控制系统设计。系统选用STM32芯片进行控制，
四旋翼无人机主要由机架、飞行控制器、导航与定位系统、自动
采用MEMS传感器采集姿态调节数据，选用NRFNRF51822芯片实现远距
避障系统等组成，无人机控制系统负责控制无人机飞行，控制系统的
离监控和参数调节，电源模块采用TP4059芯片供电，并对电池电量进
性能决定了无人机飞行的稳定性。本控制系统总体框图如图１所示。
行监控。构建深度学习目标控制模型，运用深度学习算法设计无人机控
主控制器主要完成控制电路初始化、驱动外围模块电路，以及核心算
制器，保证系统处于一种高动态平衡稳定状态，提高了无人机的控制精
法处理等操作；姿态检测模块负责将姿态传感器采集到的位置信息输
准度，对处理突发性群体事件具有重要意义。
入到算法单元进行估算，并将获取的此刻及下一时刻的姿态信息传送
关键词：四旋翼无人机；深度学习；姿态控制；STM32
到控制模块，通过测算下一步动作实现无人机姿态调节；通过主控制
四旋翼无人机是一种能够垂直起降的自主飞行器[1]，具有结构简
器提供的四路PWM波完成直流电机的控制和调节；电源管理模块提供
单、便于悬停及垂直起降的特点，同时具有较为良好的可控性，既在近
适配电压给各模块电路；无线通信模块负责远距离通信。
地监视与侦察等军事任务中有着广泛的应用[2]，又在环境监测、森林
1、1主控制器
防火、农业植保等民用方面具有广阔的研究和应用前景[3]。由于四旋
作为飞行控制器的核心，主控制器负责接收四旋翼无人机的各项
翼无人机是一个非线性、欠驱动、强耦合且存在多个变量的控制对象[4]，
第1页共5页
本篇文档格式为Word版，下载后可进行任意编辑
控制指令，在无遥控信号输入时自主完成飞行。本设计选用ST公司的片NRF51822，将其作为协处理器，与远程遥控器交互通信，实现远距
STM32F4作为主控芯片。主控制器将遥控器接收到的PWM信号进行解码，离调节参数，并监控无人机飞行状态。通信模块中选用了
得到目标姿态，为电调提供4路PWM信号控制4个无刷电机的转速，以FLY-SKYFS-T62、4G数码比率遥控器，该遥控器采用的是间隔发送工
控制飞行姿态，并将姿态传感器的实时数据发送给存储器，估计下一时作模式，发射功率低，工作时间长，且具有较高的性价比。NRF模块
刻的姿态。STM32F4系列芯片的电路图如图2所示。原理图如图3所示。
1
文档评论（0）