《工业机器人技术基础》习题答案.pdf

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。——李白

单元1练习题参考答案

2.机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再

现型。这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。

②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境

的变化。③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并

且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。作为发展目标，这类机器人

具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况

等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位

置、相互作用的力等。更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决

策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。这类机

器人具有高度的适应性和自治能力。

6.SCARA机器人，即SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，又名水平

多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。SCARA机器人有3个旋转关

节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于

完成末端件在垂直于平面的运动。SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要

应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。

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单元2练习题参考答案

3.

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单元3练习题参考答案

3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。

液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。

6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。回转驱动型Delta机器人，

控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻

载的场合。直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制

性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。

8.RV减速器的特点：

①传动比范围大，传动效率高。②扭转刚度大。③在额定转矩下，弹性回差

误差小。④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。

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单元4练习题参考答案

1.机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内

传感器或外传感器等。非接触式传感器以某种电磁射线、声波、超声波的形式来

测量目标的响应。接触式传感器则以某种实际接触形式来测量目标的响应。内传

感器以它自己的坐标轴来确定其位置，而外传感器则允许机器人相对其环境而定

位。

m5120

5.n60160(r/min)300(r/min)

tN20480.5

s

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单元5练习题参考答案

1.机器视觉技术的应用可分为视觉检验、视觉导引和移动机器人视觉导航三

类。

6.三维图像的获取，采用的主要方法有从单幅图像中抽取