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饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
二、控制工程基础的研究对象与任务
三、本课程的主要内容
四、本课程的学习方法
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饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
一千多年前：铜壶滴漏计时
时
器、指南针、各种天文仪器间
刻
年：发明蒸汽机度
调速器
1868年：J.C.Maxwell发表浮子
《调速器》，提出反馈控制铜壶滴漏
的概念及稳定性条件。
2
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
年：提出劳斯稳定性判据。
1892年：A.M.Lyapunov提出李雅普诺夫稳定
性理论。
1895年：A.Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据。
1932年：H.Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据。
1945年：H.W.Bode提出反馈放大器的一般设
计方法
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饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
年：发表《控制论》，标志经典
控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数
为基础，主要研究单输入单输出（SISO）系
统的分析和控制问题；
1950年：W.R.Evans提出根轨迹法，进一步充
实了经典控制论；
1954年：钱学森发表《工程控制论》；
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饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
年代末60年代初：现代控制理论形成；现代
控制理论以状态空间法为基础，主要分析和研
究多输入-多输出(、时变、非线性等
系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适
应控制、智能控制等问题；控制理论研究的重
点开始由频域移到从本质上说是时域的状态空
间方法。
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饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
Pontryagin）提出极大
值原理
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