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百学须先立志。——朱熹
直流电机闭环调速实验
一、实验目的
1.熟悉了解直流电机的工作原理。
2.巩固闭环控制系统的基本概念。
3.了解闭环控制系统中反馈量的引入方法。
4.掌握PID数字化调速的方法和编程。
二、实验设备
综合实验平台箱一台
三美直流电机一台
L298N直流电机驱动一个
WindowsXPPC机一台
USB转串口线一条
杜邦线若干
三、实验内容
1.系统简介
该实验系统原理框图如图1所示。系统采用监督控制系统的结构形式，通过在上位机
(SSC计算机)中运行的Labview界面程序，修改下位机(DDC控制器即单片机)的设定值(给定
量)，显示执行器输出量(PWM波占空比)和电机转速(被控量)的实时曲线。
给定量被控量
PID控制器执行器被控对象
测量变送
图1下位机控制系统原理图
上位机LabviewUSB转串口串口转TTL下位机单片机
百学须先立志。——朱熹
2.硬件介绍
上位机计算机：WindowsXPPC机
下位机控制器：ATmega16A单片机
图2ATmega16A单片机最小系统
执行器：L298N电机驱动
L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主
要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续
工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动
直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个
使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使
内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用
L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台
直流电机。
百学须先立志。——朱熹
图3L298N电机驱动器
被控对象：三美5-12V直流电机
此直流电机为有刷电机，其的定子上安装有固定的主磁极和电刷，转子上安装有电枢绕
组和换向器。直流电源的电能通过电刷和换向器进入电枢绕组，产生电枢电流，电枢电流产
生的磁场与主磁场相互作用产生电磁转矩，使电机旋转带动负载。
图4三美5-12V直流电机
测量变送：334线AB相编码器
光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的
传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地
刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元
件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有之
相标志，每转一圈输出一个脉冲。此外，为判断旋转方
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