机器人操作系统（ROS2）入门与实践 课件 第3章 ROS2编程基础.ppt

3.3面向对象的节点Node实现在前面的实验里，使用的都是过程式编程，可以很清晰的展示节点的运行过程。但是在大量的开源项目中，最流行的是面向对象的编程方式。也就是将节点Node封装成类Class。话题发布者Publisher的类封装、话题订阅者Subscriber的类封装的详细操作步骤：见教材P85-P91页鉴于该部分内容属于进阶性质的学习材料，故推荐采取自主学习的方式进行掌握。3.4Launch文件在ROS2中，可以通过Launch文件一次启动多个节点，省去了逐个节点输入指令启动的繁琐。在ROS2中，支持用三种语音来编写Launch文件，分别是XML、YAML和Python。其中XML的语法和ROS1的Launch文件格式类似；YAML格式的Launch文件使用比较少；而在ROS2的开源社区中，则以Python语言的Launch文件最为流行。分别使用XML、YAML和Python这三种语言构建Launch文件的详细操作步骤：见教材P91-P104页3.4.1XML格式的Launch文件3.4Launch文件1、在VSCode中找到前面实验构建的topic_pkg软件包。新建文件夹，命名为“launch”。2、在[launch]文件夹中，新建的文件，命名为“pub_sub.launch.xml”。3.4.1XML格式的Launch文件3.4Launch文件3、为这个pub_sub.launch.xml编写内容：launch?nodepkg=topic_pkgexec=publisher_nodename=publisher_node/?nodepkg=topic_pkgexec=subscriber_nodename=subscriber_node//launch4、在VSCode中打开[topic_pkg]软件包的[CMakeLists.txt]文件。在文件中添加如下安装规则：install(DIRECTORYlaunchDESTINATIONshare/${PROJECT_NAME})3.4.1XML格式的Launch文件3.4Launch文件5、编译软件包cd~/ros2_wscolconbuild6、运行Launch文件sourceinstall/setup.bashros2launchtopic_pkgpub_sub.launch.xml可以看到，发布者和接收者节点通过这个XML格式的launch文件全都运行起来了。3.4.2YAML格式的Launch文件3.4Launch文件1、在VSCode中找到前面实验构建的topic_pkg软件包。用鼠标右键单击其中的[launch]文件夹，在弹出的[菜单]对话框中选择[新建文件…]，命名为“pub_sub.launch.xml”。3.4.2YAML格式的Launch文件3.4Launch文件2、为这个pub_sub.launch.yaml编写内容：launch:-node:pkg:topic_pkgexec:publisher_nodename:publisher_node-node:pkg:topic_pkgexec:subscriber_nodename:subscriber_node3、在VSCode中打开[topic_pkg]软件包的[CMakeLists.txt]文件。添加安装规则：install(DIRECTORYlaunchDESTINATIONshare/${PROJECT_NAME})3.4.2YAML格式的Launch文件3.4Launch文件4、编译软件包cd~/ros2_wscolconbuild5、运行Launch文件sourceinstall/setup.bashros2launchtopic_pkgpub_sub.launch.yaml可以看到，发布者和接收者节点通过这个YAML格式的launch文件全都运行起来了。3.4.3Python格式的Launch文件3.4Launch文件1、在VSCode中找到前面实验构建的topic_pkg软件包。用鼠标右键单击其中的[launch]文件夹，在弹出的[菜单]对话框中选择[新建文件…]，命名为“pub_sub.launch.py”。3.4Launch文件2、为这个p