机器人操作系统（ROS2）入门与实践 课件 第5章 激光雷达在ROS2中的使用.ppt

#includerclcpp/rclcpp.hpp#includesensor_msgs/msg/laser_scan.hpp#includegeometry_msgs/msg/twist.hpp?std::shared_ptrrclcpp::Nodenode;rclcpp::Publishergeometry_msgs::msg::Twist::SharedPtrvel_pub;intnCount=0;?voidLidarCallback(constsensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtrmsg){intnNum=msg-ranges.size();intnMid=nNum/2;floatfMidDist=msg-ranges[nMid];RCLCPP_INFO(node-get_logger(),ranges[%d]=%fm,nMid,fMidDist);?if(nCount0){nCount--;return;}?geometry_msgs::msg::Twistvel_msg;if(fMidDist1.5f){vel_msg.angular.z=0.3;nCount=100;}else{vel_msg.linear.x=0.1;}vel_pub-publish(vel_msg);}5.4基于激光雷达的避障实现intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);?node=std::make_sharedrclcpp::Node(lidar_behavior_node);?vel_pub=node-create_publishergeometry_msgs::msg::Twist(/cmd_vel,10);autolidar_sub=node-create_subscriptionsensor_msgs::msg::LaserScan(/scan,10, LidarCallback);?rclcpp::spin(node);?rclcpp::shutdown();?return0;}5.4基于激光雷达的避障实现2、设置编译规则3、修改软件包信息4、编译软件包dependrclcpp/dependdependsensor_msgs/dependdependgeometry_msgs/dependcd~/ros2_wscolconbuild5.4基于激光雷达的避障实现find_package(rclcppREQUIRED)find_package(sensor_msgsREQUIRED)find_package(geometry_msgsREQUIRED)add_executable(lidar_behaviorsrc/lidar_behavior.cpp)ament_target_dependencies(lidar_behaviorrclcppsensor_msgsgeometry_msgs)install(TARGETSlidar_datalidar_behaviorDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})sourceinstall/setup.bashros2launchwpr_simulation2wpb_simple.launch.pysourceinstall/setup.bashros2runlidar_pkglidar_behavior5.4基于激光雷达的避障实现5.4.2仿真运行雷达避障程序打开第2个子窗口。节点运行起来之后，切换到刚才的仿真窗口。如图所示，可以看到机器人先以0.1米/秒的速度向前移动。当机器人距离书柜1.5米时，机器人停止前进，开始向左逆时针旋转。旋转一段时间后，机器人恢复直行，顺利的避开前方的书柜。5.5本章小结本章主要是对激光雷达在ROS2中的使用进行介绍和编程。首先介绍了ROS2里的激光雷达消息包格式以及如何在RViz2中查看激光雷达数据；接着，通过订阅激光雷达发布的话题，从话题中获取激光雷达发出的消息包获取激光