机器人操作系统（ROS2）入门与实践 课件 第2章 ROS2安装与系统架构.ppt

*机器人操作系统（ROS2）入门与实践机器人操作系统（ROS2）入门与实践第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS2安装与系统架构第3章ROS2编程基础第4章ROS2机器人运动控制第5章激光雷达在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM环境建图第8章ROS2中的NAV2自主导航第9章ROS2中的图像视觉应用第10章ROS2的三维视觉应用第11章ROS2的机械臂应用第12章基于ROS2的综合应用第2章2.3ROS2安装与配置第2章ROS2安装与系统架构2.2ROS2系统架构2.1ROS2简介2.4从APT软件源安装应用程序2.6从Github下载安装应用程序2.5ROS2的工作空间2.7本章小结2.8Terminator终端工具2.7VisualStudioCode编辑器ROS2是在ROS的基础上设计开发的第二代机器人操作系统，可以帮助我们简化机器人开发任务，加速机器人落地的软件库和工具集。ROS2与ROS1的区别如下：1）系统架构进行了颠覆性的变化。2）软件API进行了重新设计。3）编译系统进行了升级。4）大量采用新技术、新的设计理念。2.1ROS2简介2.2ROS2系统架构2.2ROS2系统架构2.2ROS2系统架构详细安装步骤见教材P29-P35页2.3ROS2安装与配置教材中用到的网址及代码如下:2.3ROS2安装与配置2.3ROS2安装与配置localesudoaptupdatesudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8exportLANG=en_US.UTF-8sudoaptupdatesudoaptinstallsoftware-properties-common-ysudoadd-apt-repositoryuniversesudoaptinstallcurl-ysudocurl-sSL/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgwget/ros.keysudocpros.key/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg2.3ROS2安装与配置echodeb[arch=$(dpkg--print-architecture)signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg]/ros2/ubuntu$(./etc/os-releaseecho$UBUNTU_CODENAME)main|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list/dev/nullsudoaptupdatesudoaptupgradesudoaptinstallros-humble-desktopechosource/opt/ros/humble/setup.bash~/.bashrcsudoaptinstallros-dev-toolsros2教材中用到的网址及代码如下:2.3ROS2安装与配置安装步骤见教材P36-P39页2.4从APT软件源安装应用程序sudoaptupdatesudoaptinstallros-humble-rqt-robot-steeringros2runrqt_robot_steeringrqt_robot_steeringros2runturtlesimturtlesim_node2.5ROS2的工作空间使用APT源安装的ROS2应用程序都是一些二进制的可执行文件，如果需要从源代码开始构建ROS2应用程序，就需要建立一个工作空间。在这个工作空间里构建ROS2的项目工程，编写代码，然后编译成可执行程序。这个工作空间其实是一个文件夹，其内部的子文件夹按照一定的命名和位置规则组织好即可。mkdi