机器人操作系统（ROS2）入门与实践 课件 第1章 Linux Ubuntu入门基础.ppt

机器人操作系统（ROS2）入门与实践机器人操作系统（ROS2）入门与实践第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS2安装与系统架构第3章ROS2编程基础第4章ROS2机器人运动控制第5章激光雷达在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM环境建图第8章ROS2中的NAV2自主导航第9章ROS2中的图像视觉应用第10章ROS2的三维视觉应用第11章ROS2的机械臂应用第12章基于ROS2的综合应用第1章1.3Ubuntu22.04使用入门1.1Ubuntu简介1.4本章小结第1章LinuxUbuntu入门基础1.2安装Ubuntu22.04机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）是一个机器人软件平台，诞生于2007年，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用，目前已成为机器人领域的普遍标准。ROS虽然被称为操作系统，但是真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是ROS是一个运行在Linux上的次级操作系统，Linux有不同的发行版本，2022年4月22日，Canonical公司宣布推出Ubuntu的最新LTS（长期支持）版本?22.04，是继14.04、16.04、18.04、20.04之后的又一个长期支持版本，提供5年的技术支持，将提供免费安全和维护更新至2027年4月，Ubuntu-ROS组合已成为机器人编程的一个理想组合。Ubuntu是一个基于Debian架构，以桌面应用为主的Linux操作系统。由于LinuxUbuntu是开放源代码的自由软件，用户可以登录LinuxUbuntu的官方网址免费下载该软件的安装包。1.1Ubuntu简介对Ubuntu的安装有两种方式，一种是双系统安装，另外一种是虚拟机安装。因在虚拟机里运行Ubuntu容易出现卡顿现象，本节只介绍双系统安装，即在现有的Windows10系统下如何正确安装Ubuntu20.04系统。详细安装步骤见教材P1-P12页1.2安装Ubuntu22.04教材中用到的网址及代码如下:1.2安装Ubuntu22.041.2.1准备工作3）下载Ubuntu22.04系统安装镜像；下载网址为：/desktop，选择Ubuntu22.04.3LTS进行下载。4）win32diskimager软件；下载网址为：/projects/win32diskimager/。1.3.8时间同步问题sudoaptupdatesudoaptinstallntpdatesudontpdatesudohwclock--localtime--systohc1.3.9修改默认引导系统sudogedit/etc/default/grubsudoupdate-grubUbuntu系统初始界面如下：1.3Ubuntu22.04使用入门屏幕左侧为收藏夹，默认图标按钮共有7个，从上至下分别是：[Firefox网络浏览器]、[Thunderbird邮件/新闻]、[文件]、[Rhythmbox]、[LibreOfficeWriter]、[UbuntuSoftware]、[帮助]。屏幕中间区域为工作区域，默认有主文件夹和回收站；屏幕正上方显示当前日期和时间，屏幕右上角分别是：输入法、系统声音、注销/关机。1.3Ubuntu22.04使用入门Ubuntu中的[文件]图标按钮和工作区域中的主文件夹功能相同，类似于Windows中的C:\用户文件夹，左侧是导航窗口，如图所示。1.3Ubuntu22.04使用入门单击上图左侧导航窗口的[其他位置]，在右侧出现的界面中选择[计算机]，可以浏览Ubuntu的文件系统，如下图所示。1.3Ubuntu22.04使用入门命令行使用入门在Ubuntu系统中，有两种工作模式，一种是图形化界面模式。另一种模式就是命令行模式。在ROS2中，所有程序的编译和运行都是通过命令行实现的，Ubuntu中的终端程序就是用于运行命令行指令的程序。按下键盘组合键Ctrl+Alt+T即可调出终端程序1.3Ubuntu22.04使用入门命令行使用入门在学习ROS2的过程中，有一些指令是会经常用到的：1、ls：列出当前目录中的文件和文件夹。2、mkdir