- 1、本文档共11页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
机器人操作系统(ROS2)入门与实践机器人操作系统(ROS2)入门与实践第1章LinuxUbuntu入门基础第2章ROS2安装与系统架构第3章ROS2编程基础第4章ROS2机器人运动控制第5章激光雷达在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM环境建图第8章ROS2中的NAV2自主导航第9章ROS2中的图像视觉应用第10章ROS2的三维视觉应用第11章ROS2的机械臂应用第12章基于ROS2的综合应用第4章第4章ROS2机器人运动控制4.2机器人运动控制的实现4.1速度消息包格式4.3本章小结4.1速度消息包格式对机器人的速度控制是通过向机器人的核心节点发送速度消息来实现的,这个消息的类型在ROS里已经有了定义,就是geometry_msgs::Twist。本实例编程实现一个发布者节点,如图所示,向/cmd_vel话题发布geometry_msgs::Twist类型的消息包。以此来实现对机器人运动速度的控制。4.2机器人运动控制的实现(详细操作步骤:见教材P107-P120页)4.2机器人运动控制的实现cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreatevel_pkg4.2.1编写速度控制程序#includerclcpp/rclcpp.hpp#includegeometry_msgs/msg/twist.hpp?intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);?autonode=std::make_sharedrclcpp::Node(velocity_command_node);?autovel_pub=node-create_publishergeometry_msgs::msg::Twist(/cmd_vel,10);?1、编写节点代码在VSCode中找到vel_pkg软件包,在“src”文件夹新建文件,命名为“vel_node.cpp”。4.2机器人运动控制的实现geometry_msgs::msg::Twistvel_msg;vel_msg.linear.x=0.1;vel_msg.linear.y=0.0;vel_msg.linear.z=0.0;vel_msg.angular.x=0.0;vel_msg.angular.y=0.0;vel_msg.angular.z=0.0;?rclcpp::Rateloop_rate(30);while(rclcpp::ok()){vel_pub-publish(vel_msg);loop_rate.sleep();}?rclcpp::shutdown();?return0;}?4.2机器人运动控制的实现find_package(rclcppREQUIRED)find_package(geometry_msgsREQUIRED)add_executable(vel_nodesrc/vel_node.cpp)ament_target_dependencies(vel_noderclcppgeometry_msgs)install(TARGETSvel_nodeDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})dependrclcpp/dependdependgeometry_msgs/depend2、设置编译规则3、修改软件包信息4、编译软件包cd~/ros2_wscolconbuild4.2机器人运动控制的实现5、节点自测sourceinstall/setup.bashros2runvel_pkgvel_node打开第2个子窗口ros2topiclistros2topicecho/cmd_vel4.2机器人运动控制的实现4.2.2仿真运行速度控制程序sourceinstall/setup.bashros2launchwpr_simulation2wpb_simple.launch.pysourceinstall/setup.bashros2runvel_pkgvel_node打开第2个子窗口节点运行起来之后,可以看到机器人以0.1米/秒的速度
您可能关注的文档
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第1章 Linux Ubuntu入门基础.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第2章 ROS2安装与系统架构.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第3章 ROS2编程基础.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第5章 激光雷达在ROS2中的使用.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第6章 IMU在ROS2中的使用.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第7章 ROS2中的SLAM环境建图.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第8章 ROS2中的NAV2自主导航.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第9章 ROS2中的图像视觉应用.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第10章 ROS2的三维视觉应用.ppt
- 机器人操作系统(ROS2)入门与实践 课件 第11章 ROS2的机械臂应用.ppt
- 某某单位2024年党建工作总结及2025年工作计划.doc
- 某某市发改委关于2024年度落实党风廉政建设工作责任制情况的报告.doc
- 某某局2024年全面从严治党和党风廉政建设工作总结.doc
- 某某区财政局2024年法治政府建设总结及2025年工作谋划.doc
- 2024年党管武装工作述职报告2篇.doc
- 2024年度国企党委书记抓基层党建工作述职报告3篇.doc
- 公司党委书记2024年述职述廉报告.docx
- 2024年度乡镇党委领导班子民主生活会(四个带头)对照检查材料.doc
- 市医疗保障局关于2024年法治政府建设工作情况的报告.docx
- 市民政局党组2024年巡察整改工作情况报告.docx
文档评论(0)