工业机器人技术及应用(教案)3-手动操纵工业机器人试卷教案.pdf

第三章手动操纵工业机器人

3.1机器人运动轴与坐标系3.1.１机器人运动轴的名称３.1.2机器人坐标系的

种类3．２认识和使用示教器学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章

小结思考练习3.3机器人安全操作规程3.3.1示教和手动机器人时3.３.2再现

和生产运行时3.4手动移动机器人３.４.1移动方式３．4．2典型坐标系下的

手动操作课前回顾工业机器人主要由哪几部分组成？如何判别工业机器人的点位

运动和连续路径运动？学习目标认知目标*了解工业机器人的安全操作规程*熟悉

示教器的按键及使用功能*掌握机器人运动轴与坐标系＊掌握手动移动机器人的流

程和方法能力目标*能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择*能够使用示教器

熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例UnivｅｒsalＲobots公司推出革

命性的新型工业机器人UＲ５机器人自重很轻（仅18．4kg),可以方便地在生

产场地移动,而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中,与员工

交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现,用户可以扶住ＵR机械臂,手动引

导机械臂，按所需的路径及移动模式运行机械臂一次，ＵR机器人就能自动记住

移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作,在触摸屏幕

上，有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程，都能够使用

它并从中受益。课堂认知３.1机器人运动轴与坐标系3.1．1机器人运动轴的名

称通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和

工装轴统称外部轴。

机器人系统中个运动轴的定义

1

典型机器人操作机各运动轴

Ａ1、Ａ２和A3三轴（轴1、轴２和轴3）称为基本轴或主轴，用以

保证末端执行器达到工作空间的任意位置。A４、A５和A6三轴(轴4、

轴5和轴6)称为腕部轴或次轴，用以实现末端执行器的任意空间姿态。

3.1．2机器人坐标系的种类目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节

坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同

属于直角坐标系范畴。

TCP为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心,

安装工具后TCＰ点将发生改变。(1)关节坐标系在关节坐标系下，机器人各轴

均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动，且不要求TCP姿态的，可选择关

节坐标系。

2

(2)直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系）机器人示教与编程时经常使用的坐标

系之一,原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处,X轴向前，Z轴向

上,Y轴按右手法则确定。

直角坐标系原点

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直角坐标系下的各轴动作

(3)工具坐标系原点定义在TCP点，并且假定工具的有效方向为X轴（有些机

器人厂商将工具的有效方向定义为Z轴)，而Y轴、Ｚ轴由右手法则确定。

在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用该坐标系最为适宜。

工具坐标系原点