基于双幂次趋近律的一级倒立摆滑模控制器设计与仿真.docx

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摘要

系统的仿真设计研究是理论运用到实践的关键一步，只有在足够的理论基础上，才能够产生更多的应用价值，所以系统的仿真设计研究至关重要。

此次的毕业设计主要研究一级倒立摆滑模控制器设计与仿真。虽然一级倒立摆的理论已经十分丰富，也有许多学者做出了很多研究，但是倒立摆的研究始终没有停下脚步，特别是在高阶倒立摆模型、航天科技发展需求增大的情况下，人们更加迫切的想研究控制好倒立摆模型的最优控制。

在这次设计中，采用了滑模控制器，选择双幂次趋近律作为趋近滑模面方式。滑模控制器具有良好的鲁棒性，能够让设备在干扰大的环境中稳定运行。但是滑模控制器的缺点也同样明显，产生的抖