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工业机器人

电气控制与维修;第1章工业机器人电气控制系统的构成

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机器人定义：

ISO对机器人的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作，处理各种材料、零件、工具和专用装置，执行各种任务。

日本工业机器人协会（JIRA）对机器人的定义：一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它通过自动化的动作代替人类劳动。

;机器人的发展：

60年代，美国Unination公司研制成功第一台数控机械手，标志着工业机器人的诞生。它是一种具有记忆储存能力的示教再现式机器人，被称为第一代机器人。

70年代，出现了配备有感觉传感器的第二代工业机器人，它能够对环境和作业对象进行判断、修正和选择，具有一定自适应能力。

80年代，开始研制第三代工业机器人，除了能完成体力劳动外，还具有与人脑相似的功能，能完成部分脑力劳动。;机器人的应用：

工业机器人能用于各种生产领域，如物料搬运、涂装、点焊、弧焊、检测和装配等工作。它在柔性制造系统（FMS）、计算机集成制造系统（CIMS）和其它机电一体化的系统中获得了广泛的应用，成为现代制造系统不可缺少的组成部分。

;机器人分类的方法很多，这里仅按机器人的系统功能、驱动方式以及机器人的结构形式进行分类。

;1.2.1按系统功能分类

1．专用机器人

这种机器人在固定地点以固定程序工作，无独立的控制系统，具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低的特点，如附属于加工中心机床上的自动换刀机械手。2．通用机器人

它是一种独立控制系统、动作灵活多样，通过改变控制程序能完成多作业的机器人。它的结构较复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。

;3．示教再现试机器人

这种机器人具有记忆功能，可完成复杂动作，适用于多工位和经常变换工作路线的作业。作的顺序。此后，机器人便能“再现”操作者教给它的动作4．智能机器人

它比一般通用机器人先进在编程??法上，能采用示教法进行编程，及由操作者通过手动控制，“示教”机器人做一遍操作示范，完成全部动作过程以后，其储存装置便能记忆所有这些工机器人具有视觉、听觉、触觉等各种感觉功能，能够通过比较识别做出决策，自动进行反馈补偿，完成预定的工作。;1.2.2按驱动方式分

1．电气驱动机器人

它是由交、直流伺服电动机、直线电动机或功率步进电动机驱动的机器人。它不需要中间转换机构，故机械结构简单。近年来，机械制造业大部分采用这种机器人。

2．气压传动机器人

它是一种以压缩空气来驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低的特点。但因空气具有可压缩性，往往会造成工作稳定性差。一般抓重不超过30Kg，适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中作业。;;图1-2圆柱坐标机器人;3．关节机器人

关节机器人手臂的运动类似于人的手臂，由大小两臂的立柱等机构组成。大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，可实现三个方向旋转运动。它能够抓取靠近机座的物件，也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的灵活性，成为最通用的机器人。

;工业机器人一般由控制系统、驱动系统、位置检测机构以及执行机构等几个部分组成。;

1.3.1控制系统

控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度等），同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。

1.3.2驱动系统

驱动系统是按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构运动的装置。常用的电气、液压、气压等驱动形式。;1.3.3位置检测装置

通过速度、位置、触觉、视觉等传感器检测机器人的运动位置、运动速度和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便使执行机构精度达到设定的位置。;

1.3.4执行机构

执行机构是一种具有和人手相似的动作功能，可在空间抓持物体或执行其它操作的机械装置，主要包括如下的一些部件：

手部：又称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。此外，在手部安装的某些专用工具，如：焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽拧紧器等，可视为专用的特殊手部。

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腕部：是联接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。

手臂：是支承手腕和手部的部件，由动力关节和连杆组成。用以承受工件或工具载荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定的位置。

机座：包括