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新能源汽车CAN总线
TCU通讯协议
2021.8
1、通讯协议制定的原则
1、1物理层
1、本协议的物理层应符合ISO11898-1、SAEJ1939-11中关于物理层的规定
2、采用屏蔽双绞线通信，节点不能在网络上等间距接入，接入线也不能等长，且接
入线的最大长度应小于1m；
3、通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开24V控制线（0.1m以上）；
4、采用CAN总线进行通讯，各节点之间的接口采用标准CAN2.0B接口；
5、TCU具备三路相互隔离的CAN控制器，缺省状态下TCU与电机控制器分配一路
CAN（编号为CAN4，电机控制器安装一个120Ω的终端电阻），另一路CAN用于TCU
与整车控制器通讯（编号CAN1，电池管理系统与仪表各安装一个120Ω的终端电阻），
第三路为TCU标定测试所用（编号为CAN0，缺省状态下不加终端电阻）,VCU通过自己
内部CAN网络与整车其它控制器通讯；
拓扑结构图
-2-
1、2数据链路层
1、本协议数据链路层遵循CAN2.0B扩展帧格式和J1939协议标准制定：
数据帧由7个不同的位场组成：帧起始（StartofFrame）、仲裁场（ArbitrationFrame）、
控制场（ControlFrame）、数据场（DataFrame）、CRC场（CRCFrame）、应答场（ACK
Frame）、帧结尾（EndofFrame）。在CAN2.0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别
在标识符的长度，在标准帧格式里，仲裁场由11位识别符和远程请求位（RTR）组成，
在扩展帧格式里，仲裁场包括29位识别符、替代远程请求位（SRR）、识别符扩展位（IDE）
和RTR位，具体分配见下表1-1，本协议遵循的扩展帧格式。
SOF11位标识符SRRIDE18位标识符RTRr1r0DLC
11111181114
表1-1
扩展帧的标识符的分配表见下表1-2
保数
优先
留据PDU格式(PF)PDU特性(PS)源地址(SA)
级
位页
2222222221111111111
9876543210
8765432109876543210
表1-2
优先级（P）长度为3位，可以有8个优先级，仅用于优化报文传输的等待时间，最
高级为0；保留位（R）长度为1位，一般固定为0；数据页位（DP）长度为1位，一般
固定为0，；PDU格式(PF)长度为8位，P为报文的代码；PDU特性(PS)长度为8位，
为目标地址或组扩展；源地址(SA)长度为8位，SA为发送此报文的源地址。网络中的一
个设备应该有给定源地址，在程序中要防止源地址复用。
2、本协议按照Intel格式发送，发送多字节时，低字节在前，高字节在后；
3、CAN1和CAN4的波特率均为250kbps；
-3-
1、3本协议其他说明
1、本规定中:对于使能信息0表示
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