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球杆系统实验报告

篇一：华科机械综合测试实验球杆实验报告

球杆操纵定位系统实验报告

实验小组成员：周开城uXX10555机械0902班

张伟uXX10571机械0902班

一实验目的?（1）把握对实际物理模型的建模方式。

（2）把握在Matlab中利用Simulink等工具对系统进行模型分析

的方式。（3）把握PID操纵算法的原理和实际应用。（4）学习PID

参数的调剂方式。

二实验系统及实验原理

（一）球杆系统的特点

球杆系统是一个典型的非线性系统，理论上而言，它是一个真正意义

上的非线性系统，其执行机构还具有很多非线性特性，包括：?死区

?直流马达和带轮的传动非线性。?位置测量的不持续性。

?导轨表面不是严格的滑腻表面，产生非线性阻力。

这些非线性因素关于传统意义上的测量和建模造成专门大的阻碍，并

对系统的操纵性能造成超级大的阻碍，如何去设计一个鲁棒的操纵系统，

是现代操纵理论的一个重要问题。固高科技提供的球杆系统既能够用于

研究操纵系统运行的非线性动力学，也能够用于研究操纵系统的非线性观

测器等，是一个较为通用的实验设备。

因为系统机械结构的特点，球杆系统具有一个最重要的特性——不稳

固性，关于传统的实验方式，存在一些实验的难处，不稳固的系统容易对

实验人员产生危险或是不可预料的损害，球杆系统相对而言，机械比较简

单，结构比较紧凑，平安性也比较高，是一个能够幸免这些危险和损害的

实验设备。采用智能伺服驱动模块和直观的Windows程序界面，是操纵

系统实验的一个理想的实验设备。

（二）球杆系统

如图1所示，包括操纵运算机、IPM100伺服驱动器、球杆本体和光

电码盘、线性传感器、伺服电机和球杆装置等部份，组成一个闭环系统。

光电码盘将杠杆臂与水平方向的夹角、角速度通过RS232接口与运算机

通信。在操纵系统中，输入钢球的操纵位置和操纵参数，通过操纵决策计

算输出电机转动方向、转动速度、加速度等，并由智能伺服驱动器产生相

应的操纵量，发出模拟信号使电机转动，带动杠杆臂运动从而操纵球的位

置。

本系统为一个单输入（电机转角θ）、单输出（钢球位置x）系统。其

中，θ由伺服电机的角度编码器测定，输出量x由轨道上电位器输出的电

压信号取得。系统的操纵框，如图1所示。整个机构运行如图2所示：

球杆系统要紧由以下几部份组成，如下图。

（三）机械部份：机械部份包括底座、小球、横杆、减速皮带轮、

支撑部份、马达等。

小球能够在横杆上自由的转动，横杆的一端通过转轴固定，另一端能

够上下转动，通过操纵直流伺服电机的位置，带动皮带轮转动，通过传动

机构就可以够够操纵横杆的倾斜角。直流伺服电机带有增量式编码器

（1000P/R），能够检测电机的实际位置，在横杆上的凹槽内，有一线性

的传感器用于检测小球的实际位置，两个实际位置的信号都被传送给操纵

系统，组成一个闭环反馈系统。当带轮转动角度θ，横杆的转动角度为α，

当横杆偏离水平的平稳位置后，在重力作用下，小球开始沿横杆转动。

（四）电气部份

球转动时位移的测量：直线位移传感器。线性轨道传感器接＋5V

电压。轨道两边测得

的电压作为IPM100操纵卡A/D输入口的信号。当小球在轨道上转

动时，通过不锈钢杆上输出的电压信号的测量可取得小球在轨道上的位置。

伺伏输出角度的测量：采用IPM100操纵器，电机驱动齿轮转动时通

过电机实际位置转

换取得角度θ。

（五）智能伺服驱动

电机的运动通过IPM100智能伺服驱动器进行操纵，IPM100是一

个智能的高精度、全数