自动控制系统的设计--PID校正.pdfVIP

以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。——《旧唐书·魏征列传》

自动控制系统的设计--PID校正

PID校正装置（又称PID控制器或PID调节器）是一种有源校正装置，它是最早发展起

来的控制策略之一，在工业过程控制中有着最广泛的应用，其实现方式有电气式、气

动式和液力式。与无源校正装置相比，它具有结构简单、参数易于整定、应用面广等

特点，设计的控制对象可以有精确模型，并可以是黑箱或灰箱系统。总体而言，它主

要有如下优点：

（1）原理简单，应用方便，参数整定灵活。

（2）适用性强。可以广泛应用于电力、机械、化工、热工、冶金、轻工、建材、石油

等行业。

（3）鲁棒性强。即其控制的质量对受控对象的变化不太敏感，这是它获广泛应用的最

重要的一原因。因为在实际的受控对象，例如由于受外界的扰动时，尤其是外界负荷

发生变化时，受控对象特性会发生很大变化，为得到良好的控制品质，必须经常改变

控制器的参数，这在实际操作上是非常麻烦的；又如，由于环境的变化或设备的老化，

受控对象模型的结构或参数均会发生一些不可知的变化，为保证控制质量，就应对控

制器进行重新设计，这在有些过程中是不允许的。因此，如果控制器鲁棒性强，则就

无须经常改变控制器的参数或结构。

目前，基于PID控制而发展起来的各类控制策略不下几十种，如经典的Ziegler-Nich

ols算法和它的精调算法、预测PID算法、最优PID算法、控制PID算法、增益裕量/

相位裕量PID设计、极点配置PID算法、鲁棒PID等。本节主要介绍PID控制器的基

本工作原理及几个典型设计方法。

6.5.1PID控制器工作原理

图6-26

典型PID电原理图如图6－11(b)中的有源迟后－超前校正装置，图6—26则为它的控

制结构框图。

由图6—26可见，PID控制器是通加对误差信号e(t)进行比例、积分和微分运算，其

以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。——《旧唐书·魏征列传》

结果的加权，得到控制器的输出u(t)，该值就是控制对象的控制值。PID控制器的数

学描述为：

(6-36)

式中u(t)为控制输入，e(t)=r(t)-c(t)为误差信号，γ(t)为输入量，c(t)为输出量。

下面对PID中常用的比例P、比例－积分PI、比例－微分PD和比例－积分－微分PID

四种调节器作一简要分析，从而对比例、微分和积分作用有一个初步的认识。

（一）比例调节器—比例的作用

比例调节器的传递函数Gc(S)=Kp，u(t)=Kp·e(t)，即在PID控制器中使T→∞，

i

T→0。

d