自动化码头智能水平运输设备双轴控转向控制设计.pdfVIP

君子忧道不忧贫。——孔丘

自动化码头智能水平运输设备双轴控转

向控制设计

摘要：针对自动化码头多轴式运输车ART运动控制轨迹进行了优化，在阿克

曼原理的基础上，使用双轴控原理，优化4WS转向模型优化控制、模型预测控制、

线性二次型优化控制等控制策略，使多轴式运输车运动轨迹得到了精确的控制，

有效解决堆场低贝位应用问题，提升转弯时间，减轻转弯过程中的滚动摩擦，对

自动化码头运输设备运动轨迹控制有重要意义。

关键词：ART；运动轨迹控制；双轴控；精确控制

1引言

为全面贯彻落实《“十四五”节能减排综合工作方案》中“碳达峰”“碳中

和”战略目标，加快构建零碳码头发展新格局。在中国港口协会2021绿色与安

全港口大会上，天津港集团发布“零碳码头”，将天津港C段智能化集装箱码头

打造成为全球首个人工智能零碳码头。

ART是天津港集团主导研发设计的全新一代智能水平运输系统机器人，它自

重轻、机动性强，能够智能水平运输系统地高效协同，适应整船作业中涵盖的装

卸船、移箱、进出锁站以及自动充电等多种实际作业场景，相对于传统AGV水平

运输设备，不仅实现了零碳排放的目标，在使用成本上约节省了三分之一，是真

正的适用于零碳码头的智能化水平运输系统下的“搬运工”。

其中ART的双轴控制系统，实现了单车转弯过程中可变化的转弯半径和旋转

中心，完美处理前轮转向角与整车转向角（Yaw）的关系，使单车转向更加灵活，

可更好的适配行驶线路，极大提高码头作业效率和平板车设备利用率。

2问题描述

君子忧道不忧贫。——孔丘

随着世界主要集装箱港口之间竞争的日益激烈，集装箱码头船舶装卸效率逐

渐成为衡量一个港口市场竞争实力的主要标志。对影响集装箱码头船舶作业效率

的有效分析，是集装箱码头提高生产效率的先决条件。

双轴控制系统实现了天津港第二集装箱码头76台平板车全自动化作业面的

全区域、全轨迹和全模式的行驶路线，提高了平板车的灵活性和控制精度，实现

了平板车智能化水平，双轴控制的应用极大程度提高了车辆控制精度和车辆转弯

灵活度，为国内外相关港口的水平运输工具控制优化、运行线路优化和精细化提

升作业效率提供了宝贵的经验，推进了集装箱水平运输工具的智能化发展。

3主要解决问题

3.1解决堆场路径问题

通过对多轴车型阿克曼转向的研究，实现对重载转向驱动桥8x4双轴平板车

前后轮摆角和速度的独立控制，并成功应用于港口集装箱水平运输平板车，保证

了平板车在自动化码头复杂作业环境下的行驶灵活度和控制精准度，极大提高了

生产效率和运行安全，同时也减少了转向时的后轴摩擦带来的轮胎损耗，降低维

修保养成本。

3.2控制更加灵活

双轴系统在港口智能化设备中地首次应用。目前双轴控制技术已经适配到平

板车上，实现了全作业路线的覆盖，双轴控制系统的应用，大大提高了平板车转

向灵活性，可更好的适配系统路径，缩短了单车转弯半径以及领正距离，解决单

车直角转弯进入堆场后低贝位不能作业问题，增加1~2个低贝位，提高堆场场地

利用率，同时双轴控制同时也平衡后轴的转向摩擦，极大程度减轻轮胎与地面的

摩擦情况，节约轮胎和地面的维修养护成本。

双轴控制系统的应用，通过不断获取双轴四轮的轮转角与期望的整车横摆角

之间关系，实时动态调整控制角度，极大地提高单车控制精度，进而提高岸桥、

场桥、充电桩的一次到达率，也使单车弯道提速夯实控制基础，具实际应用数据

君子忧道不忧贫。——孔丘

统计双轴控制的应