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28十二月2024《机械原理》第三章平面连杆机构及其设计

§3-1平面连杆机构的特点及其设计的基本问题由若干个刚性构件通过低副连接而成的平面机构称为连杆机构，又称为平面低副机构。摆动导杆机构四杆机构

抽油机中的连杆机构抽油机

内燃机中的连杆机构内燃机

缝纫机中的连杆机构缝纫机

平面连杆机构的传动优点

（1）、平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。

（2）、制造方便易获得较高的精度。

（3）、两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，不需要力封闭。

平面连杆机构的缺点

（1）、不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。

（2）、当机构复杂时累计误差较大，影响其传动精度。

（3）、惯性力不容易平衡，不适合于高速传动。

平面连杆机构设计的三类基本问题1）实现构件给定位置2）实现已知运动规律3）实现已知运动轨迹平面连杆机构的运动设计方法：图解法：形象直观，但精度较低解析法：设计精度高，但不直观。

低副所联接的两个构件之间的相对运动关系不因其中哪个构件是固定件而改变，这一特性称为低副运动的可逆性。补：低副运动的可逆性

§3-2平面四杆机构的基本型式及其演化一、铰链四杆机构铰链四杆机构就是当平面四杆机构中的全部运动副均为转动副时的四杆机构为铰链四杆机构。

构件名称连架杆：与机架相连的构件称为连架杆。连架杆机架连架杆连杆机架：固定不动的构件称为机架。连杆：不直接与机架相连的构件称为连杆。

整转副—组成转动副的两构件能作整周相对转动的运动副。摆动副—组成转动副的两构件不能相对作整周转动的运动副。能绕其轴线转360o的连架杆。仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。曲柄摇杆连架杆铰链四杆机构可分为三种基本型式：

1）曲柄摇杆机构：1个曲柄、1个摇杆2）双曲柄机构：2个曲柄3）双摇杆机构：2个摇杆

1)、曲柄摇杆机构：若在铰链四杆机构的两连架杆中一为曲柄，另一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。曲柄摇杆机构

曲柄摇杆机构的应用雷达天线机构搅拌机机构

2)、双曲柄机构在铰链四杆机构中若两连架杆均为曲柄，则此四杆机构称为双曲柄机构。双曲柄机构

双曲柄机构的应用惯性筛机构

在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等且平行，两曲柄的转向相同，称为平行四边形机构。a.平行四边形机构：平行四边行机构

平行四边形机构的应用蒸汽机车驱动装置

在双曲柄机构中，若相对两杆的长度相等，但不平行(BC与AD)，两曲柄转向相反（AB与CD），称为反平行四边形机构。b.反平行四边形机构：反平行四边形车门开闭机构

3)、双摇杆机构若铰链四杆机构的两连架杆均为摇杆，则此四杆机构称为双摇杆机构。双摇杆机构

双摇杆机构的应用鹤式起重机机构鹤式起重机

变化铰链四杆机构的机架(0~360°)(0~360°)(360°)(360°)1234ABCD双曲柄机构(0~360°)(0~360°)(360°)(360°)1234ABDC双摇杆机构(0~360°)(0~360°)(360°)1234ABCD(360°)整转副曲柄摇杆机构倒置机构：通过更换机架而得到的机构称为原机构的倒置机构。

二、含一个移动副的四杆机构改变相对杆长、转动副演化为移动副曲柄滑块机构C3AB124e

偏置曲柄滑块机构（e0)对心曲柄滑块机构(e=0)

变化单移动副机构的机架曲柄滑块机构BA1234C曲柄摇块机构导杆机构定块机构曲柄摇块机构定块机构

曲柄摇块机构汽车装卸机构

转动导杆机构BA1234C摆动导杆机构3A124CB导杆机构转动导杆摆动导杆转动与摆动比较演示

刨床机构摆动导杆机构(ABBC)转动导杆机构(ABBC)

移动导杆机构（定块机构）压水井

对心曲柄滑块机构变连杆为滑块正弦机构双滑块机构连杆尺寸为无穷大从动件3的位移与原动件1的转角成正比：移动副可认为是回转中心在无穷远处的转动副演化而来三、含两个移动副的四杆机构

曲柄移动导杆机构（正弦机构）

联轴器双转块机构

双滑块机构

双滑块机构应用缝纫机针杆机构椭圆仪机构

lyj正切机构y=ltgj

◆改变运动副的尺寸偏心轮机构曲柄滑块机构当曲柄AB的尺寸较小时，由于结构需要，常将曲柄作成几何中心与回转中心不重合的圆盘，称此圆盘为偏心轮。几何中心与回转中心间的距离称为偏心距，等于曲柄长。转动副B的半径扩大超过曲柄长四、偏心轮机构

偏心轮机构平面四杆机构的演化方法1、选用不同构件为机架2、改变相对杆长使转动副演化为移动副3、扩大转动副径向尺寸，使其演化为偏心轮机构

一、转动副为整转副的充分必要条件a+d≤b+cb≤d-a+cc≤d+b-aadbcabcdacbda+b≤d+ca+c≤b+da