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AGV小车设计及应用

技术交流告告书

AGV小车设计及应用

1.AGV小车的发展背景

在现代化工业的发展中，倡议高效，快速，可靠，倡议将人从

简单的工作中解放出来。机器人逐渐取代了人出现在各个工作岗位

上。机器人拥有可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，自动

导向小车（AutomatedGuidedVehicle简称AGV）即是搬动机器人

的一种，是现代化工业物流系统中的重要设施，主要为储运各样物料，

为系统柔性化、集成化、高效运行供应了重要保证。

AGV小车组成系统图

AGV小车有三个重点系统，运行系统、导引系统、控制系统，其

它还包括有路线系统及安全保护系统等。本文重视介绍AGV小车的三

个重点系统。

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2.AGV小车运行系统

AGV小车运行系统是由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制

器等部分组成。AGV小车常设计成三种运动方式：只能向前；能向前

与向后；能纵向、横向、斜向及辗转全方向运动。本次研究的AGV

小车是能够前进、退后及辗转全方向运动。AGV小车能够进行辗转运

动需要有转向装置。转向装置的结构也有三种：

1)前轮转向后轮驱动三轮车型。车的转向和驱动分别由两个

不相同的电动机带动，车体的前部为转向车轮，车体后部为驱动电机驱

动的两个轮。其结构简单、成本低，但定位精度较低。

前轮转向后轮驱动三轮车型

2)差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮，由两个

电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。经过控制中部两个

轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。这种方

式结构简单，定位精度较高。

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差速转向式四轮车型

3)全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向

一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横

向、斜向和辗转方向任意路线行走，控制较复杂。

全轮转向式四轮车型

从成本及系统应用考虑，本文重视介绍差速转向式四轮车型。

两驱动车轮由两伺服驱动器控制，伺服驱动器经过改变两车轮的速度

大小、方向，实现AGV小车的前进、退后、加减速及转向动作。

AGV小车经过伺服控制，很简单实现前进、退后及加减速，但如

何经过改变两驱动轮的速度差，实现AGV小车的转向及纠偏？下面，

我们第一认识一下差速转向式四轮车的运动模型。

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AGV小车运动状态及偏差表示

图

图中虚线表示的车体为初始位姿，实线表示的车体是在和初始

时差为t时的位姿。AGV车子的左轮运行速度为V、右轮为V，AGV

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