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好学近乎知，力行近乎仁，知耻近乎勇。——《中庸》
直流电动机单闭环控制系统设计
第一章直流电动机基本控制电路
1.1基本电路
图1-1直流电动机基本控制电路
1.2各器件参数
电动机：额定数据为10KV，220V，55A，,1000r/m，电枢电阻R=0.5Ω
晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y／Y联结，二次线电
压U21=230V，电压放大系数KA=44:V-M系统电枢回路总电阻R=1.0；
测速发电机：永磁式，额定数据为23.1W,110V,0.21A,1900r/m；直流稳压电源±15V。
1.3动态结构图及数学模型
直流电动机数学模型的建立：他励直流电动机在额定励磁下的等效电路绘于图1-2，
其中电枢回路总电阻R和电感L包含电力电子变换器内阻、电枢电阻和电感以及可能在
主电路中接入的其他电阻和电感，规定的正方向如图所示。假定主电路电流连续，则动态
电压方程为
(1-1)(1-1)
忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为
(1-2)
1
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直流电动机单闭环控制系统设计
额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为
式中
包括电动机空载转矩在内的负载转矩N.m
电力拖动系统折算到电动机轴上的飞轮惯量
额定励磁下的电动机的转矩系数
电枢回路电磁时间常数
电力拖动系统机电时间常数
直流电动机动态结构图：
图1-2直流电动机动态结构框图的变换和简化
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直流电动机单闭环控制系统设计
直流电动机的基本电路的动态结构图及数学模型：
图1-3直流电动机的基本电路的动态结构图
由图可见，反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是
（（（（1-3）
式中
设从给定输入作用上看，闭环直流调速系统的闭环传递函数是
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直流电动机单闭环控制系统设计
第二章系统的静态分析
2.1静态时的性能指标：要求调速范围D=10，静差率s≦5%。
2.2计算调速系统的稳态参数：
1）为满足调速系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降应为
2）求闭环系统应有的开环放大系数。
求闭环系统应有的开环放大系数。
则开环系统额定速降为
闭环系统的开环放大系数应为
3）计算转速反馈环节
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