基于ABBIRB120机器人与S7-1500PLC自动称重质检系统设计.pdfVIP

基于ABBIRB120机器人与S7-1500PLC

自动称重质检系统设计

摘要：某校智能生产线实训室有2台智能灌装生产线。其中有机器人封装饮

料瓶的实训单元，能完成工业机器人的基础操作与编程实训任务.具体的实训项

目有工业机器人对瓶盖的自动搬运、更换夹具、封盖瓶盖。通过PROFINET网络

与PLC进行通讯，实现数据的交互。由于机器人实训已经不能满足学生对机器人

工作站的学习要求,根据智能生产线的工业机器人知识掌握的需求,故计划增加称

重功能,以实现灌装饮料瓶的自动称重，实现智能生产线产品质检的功能。

关键词：搬运、称重、换夹具、封盖、通讯

引言

近年来随着工业革命4.0的发展，电气生产设备向着自动化、智能化、数字

化方向发展，这种基于生产厂家需求的提高生产效率、控制产品质量、节约人工

成本的设备设计方案越来越普遍。伴随着工业的发展，无论在产品技术层次还是

造价方面，都使这种高端设备普及进程加速。相比工业3.0的设备自动化控制要

求，工业4.0的设备自动化要求更加高端，注重多种技术的集成应用。本篇论文

就是在原有设备功能基础上，增加对产品质量实现自动检测和测量的功能。

一研究背景

某校智能生产线实训室有2台智能灌装生产线。其中有机器人封装饮料瓶的

实训单元，能完成工业机器人的基础操作与编程实训任务。具体的实训项目有工

业机器人对瓶盖的自动搬运、更换夹具、封盖瓶盖。随着对智能生产线深入的学

习发现灌装线缺少产品检测功能，也就是对灌装的饮料流量没有复检功能。该方

案在现有使用的工业机器人的基础上，加入了一些控制对象，并且在机器人与

S7-1500PLC引入称重系统，通过设计S7-1500与该工业机器人的电气连接与程序

设计，实现了工业机器人与加入控制对象进行联机通信使用，学生在练习的过程

中可以形成工业机器人工作站的基础概念。

二现有设备情况与待解决问题及对策

1.现有设备情况

现有设备情况现有工业机器人型号为IRB120ABB工业机器人，实训室现有

设备示意图如图1所示：

图1现有设备示意图

2.待解决问题及对策

（1）工业机器人与PLC的通信数据

ABBIRB120机器人集成了888–3PROFINETDevice通信的接口，所以在通信

方式上，采用Profinet总线通信的方式，与S7-1500PLC进行数据通信。

（2）根据工艺选择控制对象

根据质检方式的需求，选用称重传感器对产品进行质检。称重传感器选用西

门子的SIWAREX传感器，利用传感器的称重功能，对灌装好的饮料进行称重。在

S7-1500PLC控制系统增加TMSIWAREXWP521工艺模块，用于采集称重传感器的

称重数据。

（3）改进功能后不影响工业机器人原有的功能

改进功能后不影响工业机器人原有的功能。由于机器人为基础实训设备，除

了机电一体化专业学生，还有其他专业学生使用，使用率较高。为了不影响课程

进程，此次改进实验，使用工业机器人PROFINET总线控制。在现有工艺及功能

的基础上，再增加称重质检的功能。对原有的接线、机器人及S7-1500PLC程序

没有进行大面积更改。硬件改造周期时间短，调试机动灵活。

三智能生产线质检系统设计方案

1.系统总体方案

根据传感器的电路设计原理如图2所示，采用六线制设计称重系统。Load

cell为传感器测量，AnschlusskastenJuntionbox为传感器的接线端。

Weightigmodul为PLC称重模块接线端子。

图2称重传感器工作原理图

在原有的S7-1500控制系统基础上，增加SIWAREXWP521ST重量功能模块。

重量功能模块采用原系统的24V供电电源。在SIWAREXWP521ST重量功能模块的

X1-X6端子接入重量传感器EXC+、EXC-、SIG+及SIG-信号用于采集重量传感器的

数据。

2.称重传感器工作原理

传感器采用应变式原理，应变片被固定在弹性体上。外力的作用导致弹性体

产生形变，在弹性体上的应变片随之产生形变。由于应变片外部形状的变化，其

电阻值也会相应发生变化。右上角和左下角应变片被压缩，电阻薄膜变短，阻值

变小。右上角和左下角应变片被拉伸，电阻薄膜变长，阻