两相溷合式步进电机及其驱动技术.pptVIP

无论电机工作在整步距、半步距还是微步距，驱动器每输入一个脉冲，电机运行一个步距角。实现位置控制。当驱动器输入脉冲频率改变时，换相节拍的速度改变，定子磁场旋转速度改变，实现速度控制。步进电机的输出力矩取决于相电流，而相电流仅由驱动器内部的Vg控制，一般驱动器中这个值都是固定的，因此步进电机一般不能实现力矩控制。谐振现象微步距技术可以改善上述现象04噪声大05步进电机整、半步运行存在的问题：01低速运动不平滑03分辨率低02如何产生阶梯波微步距？*整步运行时，绕组电流每90°电角度转过一个整步距。四细分时电流电角度为90/4=22.5°。以22.5°的角度递增从0°到360°共有16个电角度；所对应的cos和sin值求出并整量化后作成数据表放在存储器中。D/A转换器电机运行时顺次取出表中数据并送到D/A转换器的输入端，则D/A转换器的输出即是阶梯正弦波和余弦波。在恒流斩波电路中，绕组电流由电压Vg控制，因此将D/A转换器的输出加在Vg控制端就能在绕组中产生阶梯波。*在一片IC上集成环形分配、微步距、恒流斩波、栅极驱动、H桥功率放大、保护及诊断等功能。简化了设计、制作、调试等工作。提高了可靠性。降低了制作成本。以美国AllegroA3977芯片为例：整步、半步、4细分、8细分工作方式；内置高端栅极驱动；内置环形分配器；MOSFET双H桥恒流斩波驱动；±2.5A额定电流输出，母线电压最高35V；欠电压、输出短路、过热保护。*两个H桥电路直接驱动A、B两相绕组；TRANSLATOR结合MS1、MS2将STEP、DIR转换成各工作模式要求的4位阶梯电流数值（见表）；D/A转换器将其转换成阶梯电压，并将电压与电流测量电阻上的电压比较，输出的信号经延时与CONTROLLOGIC一起控制各开关管的导通顺序，实现恒流斩波驱动；电流值由电阻R和D/A转换器的参考电压共同决定；斩波频率由外结电阻和电容RC1决定。整步距方式**3.5两相混合式步进电机

及其驱动技术

1.两相混合式步进电机结构2.两相混合式步进电机工作原理

3.两相混合式步进电机驱动技术4.两相混合式步进电机的主要特性和技术指标前面讲述的各种伺服电机必须通过闭环实现位置伺服。而步进电机在开环状态就能实现精确的位置控制。开环较之闭环有如下好处：结构简单，例如省去位置传感器及其信号处理电路。没有控制参数设计及其调试的问题。不存在稳定性问题。接线简单。A永磁式步进电机（Permanentmagnetmotors，PM)B变磁阻步进电机(VariableReluctance，VR)或称反应式步进电机；C混合式步进电动机(Hybrid，HB)D定子绕组相数可分为两相、三相、四相、五相等。E两相混合式步进电机在工业上应用最为广泛。电机的定子上有八个绕有线圈的铁心磁极；八个线圈串接成A、B两相绕组；每个定子磁极边缘有多个小齿，一般多为五或六齿。*转子由两段有齿环形转子铁心、装在转子铁心内部的环形磁钢及轴承、轴组成。将环形磁钢沿轴向充磁，两段转子铁心的一端呈N极性，另一端呈S极性，分别称之为N段转子和S段转子。转子铁心的边缘加工有小齿，一般为50个，齿距为7.2°。两段转子的小齿相互错开1/2齿距。每转12步的模型电机2.两相混合式步进电机工作原理*STEP5STEP4STEP3STEP2STEP1定子上有四个绕有线圈的磁极（齿），相对磁极的线圈串联组成两相绕组。由于同一相绕组两个线圈绕线的方向相反，通过同一电流时所产生的磁场方向也相反。电流从相反方向流过同一相绕组产生的磁场方向也相反。转子由两段永磁体组成，一段呈N极性，一段呈S极性。每段永磁体有3个齿，齿距为120度，N极齿和S极齿彼此错开1/2齿距。1）不通电状态*由于转子磁场的吸引作用，当外力力图使轴转动时，会有一个反向力矩阻止这种转动，称为自锁（detent)力矩。在绕组不通电时，由于磁通总是沿磁阻最小的路径通过，磁通从N极性转子经定子极回到S极性转子。2）单四拍工作状态*初始状态，A相通电产生保持力矩；B相通电，定子磁场旋转90度，吸引转子旋转1/4齿距（30度）；/A相通电、/B相、A相通电定子磁场各旋转90度，各吸引转子旋转1/4齿距（30度）；4步一个循环后共转过一个齿距120度，12步后转子旋转一周。每一次仅一相绕组通电，四拍一个循环，称之为单四拍工作状态3）双四拍工作状态*初始状态，A相、B相同时通电，由于两个定子齿的吸引，转子移动1/8齿距15度，停在一个中间