机器人控制软件：ABB RobotStudio二次开发_（11）.运动规划与路径优化.docxVIP

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2024-12-30 发布于辽宁
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机器人控制软件：ABB RobotStudio二次开发_（11）.运动规划与路径优化.docx

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运动规划与路径优化

1.运动规划的基本概念

运动规划是机器人控制中的一项关键技术，涉及如何在给定的环境中为机器人生成最优的运动路径。在ABBRobotStudio中，运动规划可以通过多种方式实现，包括使用内置的路径规划工具、编写自定义的路径生成脚本以及利用外部优化算法。本节将详细介绍运动规划的基本概念，并介绍ABBRobotStudio中常用的一些运动规划工具和方法。

1.1什么是运动规划

运动规划（MotionPlanning）是指在给定的环境中，为机器人生成从起始位置到目标位置的无碰撞路径。这个过程通常需要考虑机器人的动力学和运动学限制，以