《鸿蒙机器人编程》课件——9-ROS调试与可视化工具.pptxVIP

ROS调试与可视化工具

课程介绍课程安排：介绍ROS程序调试方式、诊断工具和可视化工具等。课程目的：有效地使用调试诊断工具，加快ROS程序开发所需基础：ROS系统基础、了解GDB调试器。2?NXROBO2022

课程内容日志记录工具GBD调试器ROS系统诊断工具roswtf可视化工具Rviz数据保存与回放工具rosbag3?NXROBO2022

ROS程序的调试为了监测ROSnode内部代码执行的情况，可以从以下三个层面着手，使软件调试更加容易:输出调试信息动态调试ROS组件工具4?NXROBO2022

输出调试信息在编写程序时，在恰当位置设置打印输出调试信息以显示程序的运行状态是非常重要的roscpp：使用rosconsole功能包以ROS_形式的宏提供客户端的日志记录API；4种日志记录方式；5种详细级别；支持printf形式及stream形式的格式化输出?rospy：以log开头的methods同样提供4种日志记录方式及5种详细级别的日志记录。5?NXROBO2022

日志记录方式与级别日志记录四种方式：stdoutstderrlogfile/rosoutTOPIC6日志记录五个级别：DEBUG（对应rospy中的logdebug）INFO（loginfo）WARN（logwarn）ERROR（logerr）FATAL（logfatal）?NXROBO2022

日志记录方式与级别具体列表如下，左侧为roscpp的日志等级，右侧为rospy的日志等级。7?NXROBO2022

调试信息的输出举例基本信息语句形式为ROS_LEVEL[_STREAM]，如ROS_DEBUG(...)ROS_DEBUG_STREAM(args)因为日志记录宏是由roscosole功能包提供的，所以要包含console.h头文件。代码中以DEBUG级别为例就printf和stream风格输出日志信息。这样的日志记录的输出者为默认的ros.your_package_name。8?NXROBO2022

日志记录方式与级别不管在终端还是rqt工具中，各级别的日志文字的输出颜色是不一样的。DEBUG为绿色，INFO为白色，WARN为黄色，ERROR为红色，以及FATAL为紫色。所有输出的调试信息都附带其级别和当前时间戳(方括号中的数值)。时间戳以公历时间计时，表示自1970年以来的秒和纳秒计数，时间戳之后是具体的信息。9?NXROBO2022

日志记录方式与级别10?NXROBO2022

动态调试ROS节点调试信息可以大致了解程序的执行进度及逻辑走向，对于大段计算算法及bug排除，调试信息打印显得有点力不从心，而动态调试则高效得多，获取程序的实时信息更为直接。对于Linux系统中的可执行程序(elf文件），动态调试一般使用GDB调试器。11?NXROBO2022

GDB调试前的准备GDB调试前的准备为了保证能进行源码级稳定的调试，须做以下工作：编译时一定要加上选项-g,这样编译出的可执行代码中才包含调试信息,否则GDB无法关联源码。编译时不能使用-O2选项对可执行文件进行优化,否则可能在调试过程中出现不可预知的错误或问题。12?NXROBO2022

GDB调试前的准备对于roscpp程序，可在CMakeLists.txt下加入：

SET(CMAKE_BUILD_TYPEDebug)

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG$ENV{CXXFLAGS}-O0-Wall-g-ggdb)SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE$ENV{CXXFLAGS}-O3-Wall)因为CMake中有一个变量?CMAKE_BUILD_TYPE，可以的取值是?Debug、Release、RelWithDebInfo?和?MinSizeRel。当这个变量值为?Debug?的时候，CMake会使用变量?CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG?和?CMAKE_C_FLAGS_DEBUG?中的字符串作为编译选项生成Makefile;除此之外，还要保证GDB能找到源码文件，-g选项的作用是在可执行文件中加入源代码的关联信息，因为并不是把整个源文件嵌入到可执行文件中，GDB会在编译目录和当前目录搜索源码。13?NXROBO2022

调用GDB调试器直接启动GDB通过rosrun启动GDB通过roslaunch启动GDBGDB挂接已运行进程14?NXROBO2022

调用GDB调试器直接启动GDB

对于不需要参数设置和重映像的node运行，可以直接运行程序，而无需使用标准的rosrunpackagenode的语法。

所以只要保证rosc