《工业机器人工作站系统集成》课件——工业机器人的示教操作.pptVIP

*************10.将MOVJ指令的P*改成P1，此时P1同样记录机器人TCP当前所在的位置值。11.因为四个点P1，P2，P3，P4是长方形平面上的点，通过[坐标设定]键，将系统坐标切换到“直角坐标系”进行示教。12.通过[使能开关]+[Y+]/[Y-]/[X+]/[X-]键，示教机器人到达的P2点。13.通过[添加]键添加一条MOVL指令，记录下P2点的位置，并将MOVL的P*修改成P2。14.类似的，顺序将P3，P4点记录在程序中。15.此时，机器人处于P4点处。现在还需要让机器人从P4点运动到P0点处，只需再添加一条MOVJ指令，并将“P*”改成“P0”，此时系统出现提示，如下图。因为此时的P*点记录的是机器人当前的位置点，即P4点，现在将P*点修改成P0点，而P0点已经存在值（记录了P0点的位置），因此系统需要询问，是否要更改示教点P0点的值，若选择了“是”，则P0点所记录的位置不再是P0处的位置了，而是机器人P*所代表的位置；若选择了“否”，则P0的值不变，依然记录着P0点的位置。这里选择“否”，即该条指令只是引用已经出现过的示教点P0，而无需再次将机器人示教到图中P0点处。16.此时，整个程序已经编