交流伺服驱动器原理及调试.pptVIP

1.1AC伺服原理*logo构成伺服机构的元件叫伺服元件。由驱动放大器（AC放大器），驱动电机（AC伺服驱动电机）和检测器组成。调速范围宽定位精度高01伺服驱动器发展趋势02伺服进给系统的要求有足够的传动刚性和高的速度稳定性快速响应，无超调为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。5.低速大转矩，过载能力强6.可靠性高一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。对电机的要求1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。4、电机应能承受频繁启、制动和反转。内部电路结构功率电路结构控制电路结构外部控制电路结构三、伺服驱动器的电气控制原理交流伺服系统结构图1.3.1伺服放大器控制回路*位置环速度环伺服控制回路电流环位置控制处理流程1.3.1伺服放大器控制回路假设脉冲指令为1个脉冲，输入时动作为：①偏差计数器成为+1②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器③放大器产生SPWM波驱动马达旋转④编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数器中，从原来的指令+1减去1脉冲的震荡，计数器值成为0⑥结果使DA转换输出0V到放大器，放大器使马达停止⑦完成1脉冲的定位1.3.1伺服放大器控制回路*速度控制处理流程①模拟量形式的速度指令进入速度运算器，使电机开始运行②电机运行后使用编码器旋转，发出脉冲反馈③脉冲反馈经过FV转化为相应的模拟量进入伺服驱动器④反馈值与给定值相比较，如果有偏差通过电流环输出控制电流使用其差值改为零1.3.1伺服放大器控制回路*伺服放大器三种控制方式1转矩控制：通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转矩的场合。——电流环控制2速度控制：通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。——速度环控制3位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度,所以一般应用于定位装置。——三环控制思考：三环中哪个环的响应性最快？2.2伺服的作用*按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。伺服电机锁定功能当偏差计数器的输出为零时，如果有外力使伺服电机转动，由编码器将反馈脉冲输入偏差计数器，偏差计数器发出速度指令，旋转修正电机使之停止在滞留脉冲为零的位置