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天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《周易》
一.PWM调速系统的优点
自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关
控制方式，形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系
统，或直流PWM调速系统,与V-M系统相比，PWM系统在很多方面有较大的优越
性。
(1)主电路线路简单，需用的功率器件少。
(2)开关频率高电流容易连续，谐波少电机损耗及发热都较小。
(3)低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右。
(4)与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力
强。
(5)功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小,当开关频率适当时，开关损
耗不大，因而装置效率较高。
(6)直流电源采用不可控整流时电网功率因数比相控整流器高。
由于有上述优点,直流脉宽调速系统的应用日益广泛，特别是在中、小容量
的高动态性能系统中,已经完全取代了V-M系统。
二.单闭环调速直流调速系统的介绍
单闭环调速系统的工作过程和原理:电动机在启动阶段，电动机的实际转速
(电压)低于给定值,速度调节器的输入端存在一个偏差信号，经放大后输出的电
压保持为限幅值,速度调节器工作在开环状态,速度调节器的输出电压作为电流
给定值送入电流调节器，此时则以最大电流给定值使电流调节器输出移相信号,
直流电压迅速上升,电流也随即增大直到等于最大给定值，电动机以最大电流恒
流加速启动。电动机的最大电流(堵转电流)可以通过整定速度调节器的输出限幅
值来改变。在电动机转速上升到给定转速后，速度调节器输入端的偏差信号减小
到近于零,速度调节器和电流调节器退出饱和状态,闭环调节开始起作用。
三.调节器的作用
在控制系统中设置调节器是为了改善系统的静、动态性能。在采用了PI调
节器以后，构成的是转速单闭环无静差调速系统。改变比例系数和积分系数，可
以得到振荡、有静差、无静差、超调大或启动快等不同的转速曲线。
如果把积分部分取消，改变比例系数，可以得到不同静差率的响应曲线直至
振荡曲线;如果改变PI调节器的参数，可以得到超调量不一一样、调节时间也不
一样的转速响应曲线。经过比较可以发现系统的稳定性和快速性是一对矛盾，必
须根据工程的要求，选择一个合适的PI参数。
在本实验中，我通过实验试凑法，通过实验逐步确定参数的选择，取得了较
为良好的结构
天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《周易》
四.有静差单闭环PWM可逆直流调速系统系统
仿真模型如下图
(1)主电流模型的建立与参数设置
主电路由直流电动机本体模块、UniversalBridge桥式电路模块、负载和
电源组成,电动机本体模块参数为默认值，桥式电路参数设置:桥臂数为2,电力
电子装置为MOSFET/Diodes，其他参数为默认值，电源参数为220V，励磁电源为
220V，负载为50。
天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《周易》
(2)控制电路模型的建立与参数设置
控制电路由转速调节器ASR、PWM发生器、转速反馈和给定信号等组成。ASR
采用P模块,参数设置:Kp=1。输出限幅为[10-10]。
直流电源参数和直流励磁电源参数均为220V，反馈系数为0.1,给定信号为
10,在2s时给定信号变为-10。
(3)系统仿真参数设置
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