工程控制原理（现代部分）导论.pptx

《工程控制原理》（现代部分）;从蒸汽机离心调速器出现，初尝了反馈控制的力量，萌发了自动控制技术，直到二十世纪中叶，形成经典控制理论，标志着一个新的学科——控制科学与工程的诞生。随后，控制理论进入快速发展阶段，延续到二十世纪末，相继出现状态空间与状态反馈、最优控制、多变量频域控制、自适应控制、鲁棒控制等一系列现代控制理论，呈现一派繁荣景象。进入二十一世纪，回归并深化人工智能技术，推动控制理论进入智能化时代。;随着控制理论的发展步伐，控制技术的应用当惊世界殊，卫星上天、探测器外星球行走、水下机器人深海作业、超精微半导体装备制造、车间无人化运行、大型冶炼与石化生产、超临界发电、特高压输电等等，越来越多宏观、介观、微观世界在人类掌控之中。;（a）2017年;理科教育

（自然科学）;经典控制系统为何常采用简单控制器（PID）

经典控制理论分析框架

多变量控制的困境与可解途径;1.1反馈调节原理与分析框架;反馈控制原理具有普遍性！;反馈控制原理具有普遍性！;反馈控制原理的优势;分析框架——数学模型;各种变量;不求解系统响应，分析系统性能一般方法？;各种变量;为什么能用开环稳态信息分析闭环瞬态性能？;各种变量;各种变量;各种变量;比例控制器的设计

比例控制器的校正

PID控制器的原理;各种变量;基于反馈调节的技术实现：;考虑工程限制因素的理论分析：;1.2多变量耦合的困扰与可解途径;主令式同步;变频调速;关节轴（含有电动机）的空间姿态在作业空间大范围变化，使得折算到本关节轴上的转动惯量、负载转矩会有几倍到上百倍的变化，若不在底层对这种耦合影响进行处理，势必极大地降低系统动态性能。这样，需要发展多变量的机器人控制方法。;锅炉燃烧子系统控制;提馏段控制;基于数据库的监控系统;基于PLC控制的分层系统;基于多变量控制的分层系统;Thanks