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运动控制软件：Festo Motion二次开发_（8）.路径规划与轨迹生成.docx

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    路径规划与轨迹生成

    路径规划原理

    路径规划是运动控制软件中的一个关键模块，它负责计算从起始点到目标点的最佳路径。路径规划不仅要考虑路径的最短距离，还要考虑运动过程中的速度、加速度、避障等因素。在FestoMotion二次开发中，路径规划通常分为两个阶段：全局路径规划和局部路径规划。

    全局路径规划

    全局路径规划是在整个工作空间中计算出一条从起始点到目标点的最优路径。这个阶段通常使用图搜索算法，如A*算法、Dijkstra算法等。这些算法通过构建一个图模型，将工作空间划分为多个节点和边，每个节点代表一个位置，每条边代表从一个位置到另一个位置的路径。通过这些

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