基于卡尔曼滤波的平衡车控制系统设计及实现.doc

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2025-01-03 发布于广东
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基于卡尔曼滤波的平衡车控制系统设计及实现.doc

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STYLEREF标题1摘要

基于卡尔曼滤波的平衡车控制系统设计及实现

摘要

两轮平衡车，顾名思义就是有两个轮子却能保持平衡状态的车，这种车的状态是非常不稳定的，这就与我们所知道的倒立摆一般，它们共有特点就是不稳定，为此如要实现小车的直立稳定，那么就必须对整个小车系统进行控制。本文经过大量阅读相关文档设计出一种小车平衡方案，采用姿态检测器ICM-20602来检测小车的状态，并且通过卡尔曼滤波来对由姿态检测器采集到的数据进行整合。

系统选用NXPSemiconductor制造的LPC54606系列芯片作为主控制器，姿态传感器采集到的数据由卡尔曼滤波整合后经过PID控制算法处理