运动控制系统课程设计》成绩评定表.docx

《运动控制系统课程设计》成绩评定表

评定方式（满分100）

评价内容

评定成绩

设计内容（60分）

是否能够依据所给的控制对象和设计指标进

行分析，综合运用所学知识确定控制系统的组成方案。

是否能够依据控制对象具体参数，在考虑安

全、环境等因素的情况下，对系统组成电路或器

件进行设计计算或选型，依据系统中的特殊问题，设计各种保护电路。

是否能够建立系统数学模型，并对模型中相应控制参数进行计算。利用软件平台，对控制参数进行研究，进行设计方案验证。

设计说明书（20分）

是否能够按照课程设计模板规定的内容及格式要求撰写课程设计报告。

工作表现（10分）

在设计过程中是否能够认真做课程设计、遵守设计纪律、与团队成员有效沟通和交流等。

质疑答辩（10分）

是否能够就课程设计中的工程问题进行陈述发言、清晰表达自己的思想，与团队成员有效沟通和交流，完成课程设计任务。

指导教师（签字）：时间：2025年1月10日

太原理工大学课程设计任务书

专业班级

自动化2103

学生姓名

阿斯哈提·山别克

同组人姓名

无

设计题目

基于卡尔曼滤波

PID控制器双闭

环直流电动机调

速系统设计

设计周数

1

指导教师

李鹏越

设计任务

主要设计

参数

以双闭环直流调速控制系统基本工作原理为基础，依据卡尔曼滤波PID控制理论，设计双闭环直流调速系统，要求所设计系统满足达到σi≤5%，σn≤5%。其中，直流电动机型号选用Z4-132-1，具体参数如下：

额定电压Un=400V，额定电流IdN=5.22A，额定转速为2610r/min，反电动势系数Ce=0.1459V·min/r，允许过载倍数，λ=1.5；PWM变换器开关频率：8kHz，放大系数Ks=538/5=107.6；电枢回路总电阻R=0.368Ω;时间常数：电枢回路电磁时间常数Tl=0.0144s，电力拖动系统机电时间常数Tm=0.18s；转速反馈系数α=0.00383V·min/r(≈10V/n）；对应额定转速时的给定电压Un*=10V。

能够运用仿真软件，对直流电动机调速系统进行仿真验证。仿真程序运行环境应使用Matlab2010及以上版本。

设计内容设计要求

1.要求所设计系统达到σi≤5%,σn≤10%；

2.课程设计说明书应书写在16开纸上，书写应认真，字迹工整，设计说明书格式参考国家正式出版的书籍和论文编排。

3.论理正确、逻辑性强、文理通顾、层次分明、表达确切，并提出自己的见解和观点。

4.课程设计说明书应有目录、摘要、主要内容、主要结论和参考书，附录应包括程序清单、系统方框图和算法流程图。

5.课程设计说明书要有调试实验结果和分析。

6.课程设计说明书应包括按上述设计步骤进行设计的分析和思考内容和引用的相关知识。

7.提交课程设计说明书电子文件和程序清单，程序清单要有明确注释。

主要参考资料

1.《电力拖动自动控制系统—运动控制系统（第5版）》，阮毅、杨影、陈伯时编著，北京:机械工业出版社，2016.8

2.《电力拖动自动控制系统—运动控制系统（第4版）》．阮毅、陈伯时编著，机械工业出版社；2009.08

3.《电机与运动控制系统（第2版）》，杨耕、罗应立编著，清华大学出版社；2019.07

学生提交归档文件

1.设计说明书一本（纸质），设计说明书电子版2.仿真程序

3.说明书装订：请按照“封面—课程设计评定成绩表—任务书—说明书正文—附录”的顺序进行装订

注：可根据实际内容需要续表，但应保持原格式不变。

指导教师签名：日期：2025年1月10日

运动控制系统I课程设计报告

I

基于卡尔曼滤波PID控制器双闭环直流电机调速系统设计

摘要

双闭环直流调速系统控制器选用了转速、电流双闭环调速控制电路，是最常用的一种高性能直流速度控制系统。电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。在电动机的数字控制系统中，一般釆用的是PID控制。PID控制虽然结构简单，但在克服较大扰动影响，提高系统动态品质等方面并非最优，光靠调整PID参数难以获得满意的控制效果。

本义在分析智能控制技术的基础上，阐述了PID控制技术和