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无信号灯路口通行场景中的网联自动驾驶车辆协同规划研究.pdf

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摘要

摘要

得益于车路协同技术的发展,智能车路协同系统有望从根本上改变传统道

路交通系统的发展模式。路口是交通冲突、拥堵和事故频发的典型城市道路场景,

而智能车辆群体协同规划与控制技术有望缓解交通拥堵,提高城市路口整体通

行的安全和效率。本文在分析现有研究工作的基础上,总结了车辆群体协同通行

中的三个关键问题:路权分配、轨迹规划和仿真测试。针对这三个关键

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