《控制方案的设计》课件.pptVIP

*******************控制方案的设计控制方案设计是系统开发中至关重要的环节。它定义了系统如何响应外部事件，并决定系统行为。课程目标理解控制方案的定义掌握控制方案的设计流程，包括建模、分析、设计、实现、调试等步骤。学习常用控制方法学习PID控制、状态反馈控制等常用方法，并掌握其应用场景。培养控制系统设计能力通过实际案例的分析和设计，提高学生解决实际控制问题的能力。掌握相关理论知识学习控制系统稳定性分析、性能指标评价等理论知识，为后续深入学习奠定基础。控制概述自动驾驶汽车自动驾驶汽车依赖于复杂的控制系统，以实现自主导航、避障和安全行驶。工业机器人工业机器人利用控制系统进行精确的运动控制，提高生产效率和产品质量。无人机无人机依赖于控制系统，实现稳定飞行、姿态调整和精确控制。家用电器家用电器如空调、冰箱等也应用了控制系统，实现温度、湿度等参数的自动调节。控制系统的组成部分1控制器控制器负责接收反馈信号并发出控制命令。2执行机构执行机构将控制信号转换成实际操作。3被控对象被控对象是需要控制的系统或过程。4传感器传感器将被控对象的实际状态转换成信号反馈给控制器。控制系统的分类按控制方式分类控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统，开环控制系统无需反馈信息，闭环控制系统需要反馈信息进行调整。按控制信号分类控制系统可分为连续控制系统和离散控制系统，连续控制系统使用连续信号，而离散控制系统使用离散信号。按控制对象分类控制系统可分为线性控制系统和非线性控制系统，线性控制系统满足叠加原理，非线性控制系统则不满足。按控制目标分类控制系统可分为调节控制系统和跟踪控制系统，调节控制系统保持系统输出稳定，而跟踪控制系统使系统输出跟随目标变化。控制系统的性能指标指标定义描述上升时间系统从初始状态到稳态值的90%所需时间反应速度指标，时间越短越好峰值时间系统输出达到峰值所需时间反应速度指标，时间越短越好超调量系统输出超出稳态值的百分比系统稳定性指标，数值越低越好调节时间系统输出在一定范围内波动后稳定所需时间系统稳定性指标，时间越短越好控制系统的设计流程1系统需求分析明确控制目标，确定系统边界2系统建模使用数学模型描述系统行为3控制器设计选择合适的控制器类型4系统仿真与验证通过仿真测试控制器性能5系统实现与调试将设计转化为实际系统控制系统设计流程是一个循序渐进的过程，每个步骤都至关重要。控制系统建模与微分方程1系统描述建立数学模型描述系统行为，用于分析和设计。2微分方程使用微分方程描述系统输入、输出之间的关系，例如：运动方程、热传导方程等。3模型验证通过实验或仿真验证模型的准确性和有效性。传递函数的概念数学表达传递函数是描述系统输入与输出关系的数学模型，通常以微分方程的形式表示。频率响应传递函数可以用来分析系统对不同频率信号的响应特性。系统特性传递函数包含了系统的动态特性，例如稳定性、响应速度和增益。传递函数的两种表达形式数学表达式传递函数可以用数学表达式表示，这种形式方便代数运算。极点零点图传递函数也可以用极点零点图表示，这种形式方便直观地观察系统的特性。复数形式传递函数可以使用复数形式表示，这在分析系统频率响应时非常有用。常用的一阶和二阶传递函数一阶传递函数时间常数决定了系统响应的速度。二阶传递函数阻尼比和自然频率影响系统的振荡特性。状态空间表示法状态变量状态变量是描述系统动态特性的最小变量集合。它们完全描述了系统在任意时刻的状态。状态向量状态向量是所有状态变量的集合。它包含了所有状态变量的数值信息。状态微分方程的建立确定状态变量首先，需要识别系统中能够完全描述系统状态的变量，这些变量被称为状态变量。建立状态方程根据系统动力学原理，将状态变量的导数表示为状态变量和输入变量的函数，形成状态方程。输出方程定义系统的输出变量，并将输出变量表示为状态变量和输入变量的函数，形成输出方程。状态空间表示法的优缺点11.优点描述更全面，包括所有状态变量，可用于非线性系统。22.优点易于计算机控制，方便进行数字仿真。33.缺点需要大量变量和微分方程。44.缺点模型复杂，可能难以建立。控制系统的稳定性分析稳定的系统系统受到扰动后能够迅速恢复到平衡状态，并保持稳定运行。不稳定的系统系统在受到扰动后会发生振荡甚至失控，无法正常运行。临界稳定系统系统处于稳定与不稳定之间的临界状态，微小的扰动都可能导致系统失稳。劳斯-胡维兹判据稳定性判据用于确定线