《控制技术与方法》课件.pptVIP

*****************课程简介控制理论涵盖控制系统的设计、分析、实现等理论基础。实践应用学习控制技术在工业、航空、医疗等领域的应用。现代工具掌握MATLAB等现代工具，进行仿真分析和设计。控制系统的组成11.控制对象被控制的系统或过程，需要通过控制系统来改变其状态或行为。22.传感器测量控制对象的状态或参数，将物理量转换为电信号。33.控制器根据传感器提供的信号，计算并输出控制信号。44.执行器根据控制器的指令，对控制对象进行实际控制。数学建模1系统分析对系统进行深入分析，确定关键变量和参数。2数学描述用数学语言描述系统各个部分之间的关系。3模型验证使用实验数据验证模型的准确性和有效性。数学建模是将实际系统抽象成数学模型的过程，以便于分析和设计控制系统。通过数学模型，可以预测系统的行为、设计控制器、优化系统性能等。微分方程建模建立系统方程根据系统物理特性建立描述系统动态行为的微分方程，包含输入、输出和系统参数。确定初始条件确定系统在初始时刻的状态，例如位置、速度和加速度。求解微分方程利用数学方法求解微分方程，得到系统输出对时间变化的响应。传递函数建模传递函数是描述线性时不变系统输入输出关系的数学模型。1拉普拉斯变换将时域信号转换为复频域信号。2系统方程利用微分方程描述系统动态特性。3传递函数输出与输入的比值，表示系统对输入信号的响应特性。传递函数建模方法在分析和设计控制系统中起着重要作用，它可以方便地描述系统特性，并用于进行系统分析和设计。状态空间建模1状态变量状态变量描述了系统在任何时刻的动态特性。它们是系统状态的最小集合，可以完全描述系统的行为。2状态方程状态方程描述了系统状态变量随时间的变化。它们通常以一阶微分方程的形式给出。3输出方程输出方程描述了系统输出与状态变量之间的关系。输出可以是系统的任何可测量变量。线性化目的将非线性系统转换为线性系统，以便使用线性系统理论进行分析和设计。方法在工作点附近进行泰勒级数展开，保留一阶项，忽略高阶项。应用适用于微小扰动或系统处于稳定工作点的情况。局限性仅在工作点附近有效，无法描述系统的全局行为。典型控制系统比例控制比例控制是应用最广泛的一种控制方式。比例控制系统输出与偏差成正比。通过调节比例增益，可以改变系统的响应速度和稳定性。积分控制积分控制可以消除系统稳态误差，常用于需要高精度控制的场合。积分控制的输出与误差积分成正比。微分控制微分控制主要用于改善系统的动态响应，例如提高系统的阻尼特性，使系统快速稳定下来。PID控制PID控制将比例、积分、微分三种控制方式结合起来，具有良好的控制性能，被广泛应用于工业控制领域。系统的稳定性稳定性的定义系统在受到扰动后，能够最终回到平衡状态，称为稳定。稳定性分类根据系统对扰动的响应，可分为渐进稳定、临界稳定和不稳定。稳定性的重要性稳定性是控制系统正常运行的关键，确保系统在各种情况下都能保持稳定。稳定性判据劳斯-赫维茨判据适用于线性定常系统，通过分析特征方程系数的符号变化判断系统稳定性。奈奎斯特判据利用系统开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性，并能分析系统稳定裕度。根轨迹法通过绘制特征方程根的轨迹，观察根轨迹是否穿过虚轴判断稳定性。根轨迹法1定义根轨迹法是一种图形化方法，用于分析控制系统在闭环极点变化时的动态特性。2原理该方法通过绘制闭环极点随开环增益变化的轨迹来确定系统稳定性、动态响应和控制性能。3应用根轨迹法广泛应用于控制系统设计，用于优化控制器的参数，提高系统的稳定性、快速性和精度。频域法1频率响应系统对不同频率正弦信号的响应。2幅频特性输出信号幅度随输入信号频率的变化。3相频特性输出信号相位随输入信号频率的变化。4稳定性分析根据频率特性判断系统稳定性。5控制器设计根据频率特性设计控制器，改善系统性能。频域法是一种分析和设计控制系统的方法，通过分析系统对不同频率正弦信号的响应来了解系统的动态特性。它在系统稳定性分析、控制器设计等方面都有重要应用。鲁棒控制系统的不确定性鲁棒控制是一种对不确定性具有容忍能力的控制方法，可以保证系统在存在模型误差、参数变化、外部干扰等情况下仍然能够稳定运行。控制目标鲁棒控制旨在设计出对系统的不确定性具有适应能力的控制器，并确保系统在面对这些挑战时能够保持良好的性能指标。关键技术鲁棒控制的关键技术包括反馈线性化、H无穷控制、滑模控制、模型预测控制等。自适应控制自适应控制系统不断学习和调整控制策略，以适应系统参数的变