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对抗环境下RoboMaster哨兵机器人自主导航系统设计.pdf

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    摘要

    摘要

    本文以RoboMaster超级对抗赛（机甲大师）中哨兵机器人为研究对象，依

    据比赛规则提出哨兵机器人的功能需求，并自主设计机器人的硬件平台和软件

    框架。实现了在对抗场景下室内移动机器人自主导航系统的设计。主要工作如下：

    (1)采用了基于激光SLAM的自主导航方案，为获得精度需求的栅格地图，

    对SLAM建图算法的传感器输入数据进行相应处理，先对哨兵机器人的轮式里

    程计运动模型进行推导，并对全向轮直径

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