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结合二维算法的三维快速碰撞检测算法

邹承明，汤智勇

武汉理工大学计算机科学与技术系，武汉(430070)

摘要：碰撞检测是虚拟现实的重要组成部分,快速精确的碰撞检测算法直接决定三维仿真效果的好坏。而传统的八叉树碰撞检测算法存在计算规模大，计算复杂，空间占用大等缺点。本文提出的二维平面碰撞检测与动态八叉树相结合的新算法，很好的解决的这些问题，使得碰撞检测效率有了很大提高。

关键词：三维仿真；碰撞检测；层次模型

1．引言

随着计算机图形学、仿真技术和硬件技术的发展,用高质量的计算机动画来对现实世界进行模拟与再创造已成为可能.很多专家和学者都研究了在动画演示与模拟中的一个很重要的问题——物体之间的干涉和碰撞,并在理论和实际方面提出了许多有重要价值的研究结果.而由于虚拟仿真的广泛应用，使得在仿真系统中占有重要部分的碰撞检测技术成为研究的重点，例如：精确的碰撞检测对于提高虚拟仿真系统的拟真度、增强虚拟环境的沉浸感有着至关重要的作用,而虚拟环境自身的复杂性和实时性也对碰撞检测提出了更高的要求,因此,碰撞检测成为虚拟仿真研究中的一个热点问题。

碰撞检测问题按运动物体所处的空间可分为二维平面碰撞检测和三维空间碰撞检测.由于平面物体的构造都可用多边形来表示,故其检测算法相对要简单一些;而三维物体的构造比较复杂,所以,其碰撞检测算法也比较困难.而由于现实的应用，需要对真实而且复杂的现实世界实现高质量的计算机模拟。因此，开发高效的三维空间碰撞检测技术具有重要的现实意义。而提高碰撞检测算法的效率，不仅仅取决于基本干涉检验算法的效率，也与基本检测算法使用的次数有很大关系。因此，任何对于这两方面的改进，都能使整个碰撞检测算法的效率提高。而本文就是运用平面碰撞检测算法结合动态八叉树的三维空间碰撞检测算法，改进了基本检测算法，并减少其使用次数，以此获得一种新的三维空间的快速碰撞检测算法。

2．二维碰撞检测算法结合动态八叉树算法

2.1平面碰撞问题

近10几年来,许多专家学者对平面碰撞问题进行了深入的研究,并取得一些很好的结果,提出了许多算法[1].而由于要研究的碰撞对象处于同一平面内，因此，可得到有力和巧妙的技巧，这使得平面碰撞问题已得到很深入的研究,并提出了很多种最优算法，例如：Tetsuya,Toshiaki和Mario等人提出的空间占有的方法[2]；Chin和Wang研究了两个多边形的相交和最小距离问题[3]；DavidBaraff研究了平面内多个凸多边形的碰撞问题等等[4]，这些成熟的理论很好的解决了平面碰撞问题，本文在这方面就不多作论述。

2.2传统八叉树算法及其缺点

以层次模型为基础的八叉树干涉检验算法[5]，是一个空间非均匀网格剖分算法。它是一种表示形体的分解方法,在复杂三维体空间表达、求解体空间中的面模型和体模型之间的位

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置关系等领域得到了广泛的应用。八叉树是立方单元体的一种分层表示方法,是一种空间分割的层次数据结构,这种表示把三维空间(通常为正立方体空间)递归地分成8个单元或节点。目前在八叉树结构的研究上虽然有一些成果,但所应用的八叉树方法大多是静态表示方法。静态八叉树在碰撞检测和干涉校验等方面的效果很显著,但其缺点也很明显:在空间方面，主要是占用的存储空间多,只能近似地表示形体,不易获取形体的边界信息,不能实时修改等；在时间及计算复杂度方面，由于场景中三角面片数量非常庞大，因此，对每个三角面片进行碰撞检测，使得计算量巨大，而且很大部分计算的并非将要发生碰撞的关键三角面片，使得计算的效率低下[6]。

2.3二维碰撞检测算法结合动态八叉树算法然

2.3.1动态八叉树的立方体表示法

动态八叉树的基本组成是基元立方体,采用立方体的中心坐标位置和立方体的边长来描述立方体的几何信息,如图1所示。由自定义类Cube(x,y,z,a,k)表示基元立方体,其中x,y,z是立方体的中心点坐标,a是立方体的边长,k是基元裂变控制按钮,则立方体的八个顶点坐标分别为:A(x-a/2,y+a/2,z+a/2),B(x-a/2,y+a/2,z-a/2),C(x+a/2,y+a/2,z-a/2),D(x+a/2,y+a/2,z+a/2),E(x-a/2,y-a/2,z+a/2),F(x-a/2,y-a/2,z-a/2),G(x+a/2,y-a/2,z-a/2),H(x+a/2,y-a/2,z+a/2)。

图1基元立方体几何模型

图2多层次几何结构

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