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基于时空信息和注意力融合的车道线检测模型

汇报人：

2023-12-19

·引言

●时空信息融合的车道线检测模型

●注意力融合的车道线检测模型

●基于时空信息和注意力融合的车道线检测模型

●结论与展望

目录

01

引言

自动驾驶技术

车道线检测是自动驾驶技术中的关键任务之一对于车辆的导航、控制和行驶安全具有重要意义。

时空信息

车道线在图像中的位置和方向与时空信息密切相关，利用时空信息

可以提高车道线检测的准确性和鲁棒性。

注意力融合

注意力机制可以有效地捕捉图像中的重要区域将注意力机制融入

车道线检测模型可以提高模型的性能和泛化能力。

背景与意义

基于时空信息的方法

利用图像中的时空信息进行车道线检

测的方法，如基于光流的方法、基于

基于注意力的方法

利用注意力机制进行车道线检测的方

法，如基于卷积神经网络(CNN)的

方法、基于生成对抗网络(GAN)的

方法等。

融合方法

将时空信息和注意力机制融合进行车

道线检测的方法，如基于时空注意力的方法、基于时空和注意力融合的方

相关工作综述

法等。

2.注意力机制设计：设计一种注意力机制，以捕捉图像中

的重要区域，为车道线检测提供更准确的定位。

3.模型融合：将时空信息和注意力机制融合到一起，构建

一个高效的车道线检测模型。

4.实验验证：通过实验验证所提出模型的有效性和鲁棒性，并与相关方法进行比较和分析。

研究目标：提出一种基于时空信息和注意力融合的车道线

检测模型，以提高车道线检测的准确性和鲁棒性。

研究内容

一种有效的方法，从图像中提取时空信息，为车道线检测提供有价值的线索。

研究目标与内容

02

时空信息融合的车道线检测模型

基于图像处理的方法

通过图像处理技术，如边缘检测、形态学处理等，提取车道线的位置、方向和几何特征。

基于深度学习的方法

利用卷积神经网络(CNN)等深度学习模型，对图像进行特征提取和分类，识别车道线。

基于时空信息的方法

结合图像处理和深度学习的方法，提取车道线的

时空信息，包括位置、方向、长度和宽度等。

时空信息提取方法

3

1

设计合适的算法，将不同来源和

类型的时空信息进行融合，包括特征融合、决策融合和结果融合

等。

将不同来源和类型的时空信息进

行融合，以提高车道线检测的准

确性和鲁棒性。

融合策略与算法设计

融合策略

算法设计

实验数据集

使用公开数据集或自建数据集进行实验验证，包括但不限

于KITTI、UCAS-AOD等。

实验方法

采用合适的评估指标和方法，对模型进行评估和比较，包括准确率、召回率、F1值等。

结果分析

对实验结果进行分析和讨论，包括模型的性能、优缺点、

适用场景等。同时，也可以提出改进和优化方向，为后续研究提供参考和借鉴。

实验验证与结果分析

03

注意力融合的车道线检测模型

注意力机制原理及应用

注意力机制定义

注意力机制是一种模拟人类视觉系统

的工作机制，通过赋予输入特征不同

的权重，突出重要特征，抑制次要特

在车道线检测中的应用

在车道线检测中，注意力机制可以帮助模型更好地关注车道线的关键特征，

如边缘、纹理等，从而提高检测的准

确性和鲁棒性。

征。

空间注意力融合

通过在不同空间位置上应用注意力机制，提取不同空间位置的特

征，并将这些特征融合起来，得到更加稳定和可靠的特征表示。

多尺度注意力融合

通过在不同尺度上应用注意力机制，提取不同尺度的特征，并将这些特征融合起来，得到更加丰

富和鲁棒的特征表示。

通道注意力融合

通过在不同通道上应用注意力机制，提取不同通道的特征，并将这些特征融合起来，得到更加全

面的特征表示。

注意力融合策略设计

实验设置

在公开数据集上进行实验验证，包括常见的车道线检测数据集和实际交通场景下的数据集。

实验结果

通过对比实验和详细的分析，验证了注意力融合的车道线检测模型在准确性和鲁棒性方面的优势，并与其他先

进的车道线检测算法进行了比较。

实验验证与结果分析

04

基于时空信息和注意力融合的车道线检测模型

时空信息整合

将车辆的运动轨迹和车道线的位置信息相结合，通过时空信息整合策略，提高车道线检测的准确性和鲁棒性。

注意力融合

引入注意力机制，对不同特征进行加权融合，使得模型能够更加关注车道线的关键特征，减少冗余信息的干扰。

模型优化

采用轻量级网络结构和优化算法，减少计算复杂度，提高模型实时性。

模型整合策略与优化方法

实验验证与结果分析

●数据集

使用公开数据集进行实验验证，包括但不限于UCAS-LSD、SSIV等。

●评价指标

●实验结果

展示模型在不同数据集上的性能表现，包括在不同场

景、光照条件、车道线类型