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//正反转测试运行模式if(status==0x02){for(;;){count=400;LED_R=0;LED_G=1;do{step=step+1;if(step==0x04)step=0x00;onestep();Delay(1000);count--;}while(count!=0);Delay(50000);count=400;LED_R=1;LED_G=0;do{step=step-1;if(step==0x0ff)step=0x03;onestep();Delay(1000);count--;}while(count!=0);Delay(50000);}}//脉冲触发运行模式if(status==0x03){step=0;Flag=0;int0_init();timer0_init();timer1_init();stop_count=0;curent_limit=0;//rs232_init();//TI=1;pwm_init();adc_int_init();adc_pow_on();Delay(100);set_adc_pin();set_adc_ch1();Delay(100);adc_start();//设置锁定电流status=P2;status=status0x0c;if(status==0x00){curent_set=curent_max1;}if(status==0x04){curent_set=curent_max2;}if(status==0x08){curent_set=curent_max3;}if(status==0x0c){curent_set=curent_max4;}}//主循环程序do{do{if(Flag==1){if(DIR==0){step=step+1;if(step==0x04)step=0x00;}if(DIR==1){step=step-1;if(step==0xff)step=0x03;}Flag=0;break;}if(FREE==0){ENA=0;ENB=0;}else{ENA=1;ENB=1;}}while(1);onestep();}while(1);}4.其他函数A/D转换操作函数包括A/D转换的初始化操作函数及中断服务函数,这些函数的作用是检测绕组中的电流。PWM操作的目的是调节绕组中的电流,在电机锁定时间超过设定时间时PWM操作将被触发,通过A/D转换检测绕组中的电流,把检测到的电流与设定电流进行比较,调整PWM寄存器,从而使电机绕组中的电流在设定值范围之内。3.6程序清单//*************************************//头文件:stepm.h//*************************************#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitPA1=P2^4;
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