基于STM32单片机红外遥控两轮自平衡小车的设计.docx

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红外遥控两轮自平衡小车的设计

1绪论

1.1课题设计研究的背景

近年來，随着移动机器人研究不断深入、应用领域更加广泛，所面临的环境和任务也越來越复杂。这需要自平衡机器人能够对复杂的环境有一定的适应能力。在这样的背景下，易于掌握的两轮自平衡小车的设计方案被提出，由于其简单灵活的设计结构，能够适应多种变化的地形，有着比较良好的运动性能，可以在比较复杂的空间环境里面工作。比如，户外移动机器人可以运行在凹凸不平的地面上，或者能够运行在比较狭窄的空间当中。如何更好地解决自平衡小车在复杂环境中运行的问题，己经逐渐发展为研究者探索的关键所在。在这样的一个背景前提下，两轮自平衡小车的设计理念被提出來。

1.2课题设计研究的意义

两轮自平衡小车是一个集动态决策和规划、环境感知、行为控制和执行等多种功能于一体的综合系统，其关键在于解决自平衡的同时，还能够适应在各种环境下的控制任务。两轮自平衡小车是一个较实用的复杂系统，受到世界各个国家科技实验室的重视，具有较高的学术研究意义。根据这些优点，两轮自平衡小车在一定的改造下可以制造成能够应用在各种复杂场合的移动式机器人，具有广阔的发展前景。

两轮自平衡小车的控制系统包含了电子、计算机、机械、传感器等多个学科，能够将计算机、微电子等领域的研究应用于实际智能控制领域。其控制系统的研究与制作将推动智能小车的发展。

两轮自平衡小车与传统的四轮智能机器人相比较，有着以下几个明显的优点：

1、 占用空间小，能够在灵活变化的场合中使用；

2、 构造相对简单，可以把小车做的更简便灵活；

3、 驱动功率较小，为环保型小车提出了一种新的观点。

1.3课题设计研究主要内容

本设计主要研究内容包括：

1、传感器数据融合：将MPU6050的陀螺仪数据和加速度数据进行融合，获得准确的倾角及角速度信息。

2、 电机控制算法研究：详细的研究和介绍系统中采用的PID控制方法，并运用于平衡车的速度控制中。

3、 信号接收：红外遥控器发射信号，接收端在收到该信号后在相应引脚会输出5V高电平信号，使用单片机进行接收处理。

4、 系统软件设计与实验研究：编写适合自平衡系统的控制程序，通过对两轮自平衡小车进行调试，检验控制系统中相应算法的有效性。

2设计方案

2.1设计目标

红外遥控两轮自平衡小车的设计目标是指最终能够达到一种自平衡的状态，它的构造是单轴双轮、能够独立驱动左右电机、车体的重心位于车轮轴上方，利用姿态传感器MPU6050（加速度计和陀螺仪）釆集车体所处状态的姿态信息，将采集到的相关数据进行融合处理，实现两轮自平衡小车系统的设计。小车在维持自平衡的条件下，接收端可以按照接收到的红外信号來控制小车实现前进、后退等基本动作。

2.2基本设计思路

选择适合本设计要求的单片机主控型号；选择能够稳定运行的姿态传感器，确保采集数据结果的准确性；选择能够利用PWM精确控制的电机驱动；选择合适的红外接收头；设计稳定合适的电源为单片机控制系统、传感器系统和电机驱动系统提供可靠的电压和电流的供应。

红外遥控两轮自平衡小车的课题设计是以STM32F103芯片为主要运算、控制核心，以姿态传感器MPU6050.欧姆龙编码器、电机驱动、红外接收头、稳压电源为主要硬件电路组成的。设计思想如下：第一步，通过MPU6050姿态传感器测定小车在某一方向的重力加速度和偏转角速度，利用软件模拟IIC通信协议釆集姿态传感器MPU6050的加速度及角度的数值，并通过滤波算法进行数据融合获得小车可靠的瞬时偏转角；第二步：根据MPU6050计算的小车状态设定驱动电机的PWM值驱动小车进行移动；第三部：连接编码器到主控，捕获小车当前转速，形成一个闭环系统；第四步：在小车能够达到动态平衡之后增加红外遥控，两轮小车按照接收到的红外信号根据设定的功能（如：前进、后退）进行运动。

2.3软件流程设计方案

程序是系统稳定运行的大脑神经，如果一个单片机控制系统没有可以用來控制的程序，那么再好的电路也是没有实际意义的。

程序的编写过程中需要注意以下儿点：

1、 程序的编写一定要按照预先搭建好的电路进行，操作一定要针对与被操作的对象。

2、 程序的编写应该做到以尽量少的编程语言去实现更复杂的控制内容，只有这样,编写的程序才能够简洁完整。

3、需要学会程序调试，尽量减少程序中的无关参量的产生。对于一个系统來说，程序总框图是系统设计指引方向。如图2-1：

图2-1系统程序设计总框图

这个软件流程是根据硬件方案的选择进行绘制的，实际操作中也将完全按照这个方案进行程序的编写和硬件的调试。

2.4整体方案概述

本次设计主要是使用姿态感器检测到小车的平衡状态，并通过滤